精通 ROS 機器人編程, 2/e (Mastering ROS for Robotics Programming, 2/e)

本書主要面向機器人開發人員和想充分利用ROS功能的研究人員，是一本側重ROS框架高級概念的進階學習指南。書中既介紹了ROS的基本概念，又系統地講解了使用ROS進行復雜機器人設計、建模、模擬和交互的實用技術、工具和編程技巧，包含大量示例，可以為你快速提升ROS實戰技能提供詳實參考。

全書共15章，第1章簡要介紹ROS的基本概念；第2章解釋如何使用ROS軟件包；第３章討論７- DOF機械臂和差速驅動機器人的設計；第４章和第5章通過示例詳細講解如何使用Gazebo和V- REP這兩個著名的機器人模擬軟件；第6章介紹如何使用ROS MoveIt！和導航軟件包集的現有功能；第7章討論ROS pluginlib、小節點和控制器等一些高級概念；第8章進一步討論RViz插件和ROS控制器；第9章討論一些硬件組件與ROS的接口；第10章討論如何使用ROS連接各種視覺傳感器，並利用開源電腦視覺庫（OpenCV）和點雲庫（PCL）進行編程；第11章介紹如何構建差速驅動的自主移動機器人，並將其與ROS連接；第12章介紹Movelt！的高級功能；第13章討論如何將Matlab和Simulink軟件與ROS連接；第14章介紹ROS-lndustrial軟件包；第15章討論如何在ROS中安裝集成開發環境，並介紹ROS實戰經驗與調試技巧。

機器人技術在強調一致性與完美性的工業領域極具吸引力。 自動化在當今世界發揮著重要作用，其中的大多數是通過機器人應用和支持機器人的各類平臺實現的。 ROS是一個模塊化軟件平臺，用於開發通用性的機器人應用。本書聚焦於ROS當前穩定的發布版本Kinect Kame，討論機器人領域的高級概念，並展示如何使用ROS編程。
本書首先深入介紹ROS框架，幫助你清晰地瞭解ROS是如何工作的。然後，你將學習如何構建復雜機器人的模型，並用運動規劃庫（ROS MoveIt！）和ROS導航軟件包集（Navigation）對機器人進行模擬和交互。之後，你將瞭解如何把I/O開發板、傳感器和執行機構與ROS連接，還將學習如何連接硬件設備，以及如何用ROS和ROS-Industrial對復雜機器人進行模擬。最後，你將瞭解ROS程序設計的最佳實戰技巧與經驗。

通過閱讀本書，你將學到：
? 創建一個7-DOF機械臂，以及一個差速輪式移動機器人。
? 在ROS中，用Gazebo和V-REP進行機器人模擬。
? 用MoveIt!對7-DOF機械臂進行運動規劃。
? 在ROS中用SLAM和AMCL實現差速驅動機器人的自主導航。
? 深入瞭解ROS pluginlib、 ROS小節點和Gazebo插件。
? 將I/O開發板（如Arduino）、機器人傳感器及高端執行機構與ROS連接。
? 用ROS-Industrial對ABB機械臂和UR機械臂進行模擬和運動規劃。
? 用ROS新版本探究ROS的開放框架。