計算機視覺中的多視圖幾何, 2/e (Multiple View Geometry in Computer Vision, 2/e)

(澳)理查德•哈特利, (英)安德魯•西塞曼宮迅偉

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商品描述

《計算機視覺中的多視圖幾何(原書第2版)》是專著《Multiple View Geometry in Conputer Vision(Second Edition)》的中譯本。
給定多幅未標定視圖,此書給出由圖像點對應估計多焦點張量(特別是基本矩陣和三焦點張量)和由這些張量恢復攝像機矩陣並實現射影重構的理論和算法(第二版提供了更有效的搜索和匹配算法)。
作者提供了綜合性的背景材料,讀者只要熟悉線性代數和基本的數值方法就能夠理解書中給出的射影幾何和算法,並能直接依據《計算機視覺中的多視圖幾何(原書第2版)》來實現有關算法。
《計算機視覺中的多視圖幾何(原書第2版)》可作為研究生教材,可供從事計算機視覺的科研人員參考。

目錄大綱

 

中譯本序
原書序
原書前言
 

第1章概論——多視圖幾何之旅
1.1引言——無處不在的射影幾何
1.2攝像機投影
1.3由一幅以上的視圖重構
1. 4三視圖幾何
1.5四視圖幾何和n視圖重構
1.6轉移
1.7歐氏重構
1.8自標定
1.9收穫I:3D圖形模型
1.10收穫Ⅱ:視頻增強
 

第0篇基礎知識:射影幾何、變換和估計
本篇大綱


第2章2D射影幾何與變換
2.1平面幾何
2.2 2D射影平面
2.3射影變換
2.4變換的層次
2.5 1D射影幾何
2 .6射影平面的拓撲
2.7從圖像恢復仿射和度量性質
2.8二次曲線的其他性質
2.9不動點與直線
2.10結束語


第3章3D射影幾何與變換
3.1點和射影變換
3.2平面、直線和二次曲面的表示和變換
3.3三次繞線
3.4變換的層次
3.5無窮遠平面
3.6絕對二次曲線
3.7絕對對偶二次曲面
3.8結束語


第4章估計——2D射影變換
4.1直接線性變換(DLT)算法
4.2不同的代價函數
4.3統計代價函數和最大似然估計
4.4變換不變性和歸一化
4.5迭代最小化方法
4.6算法的實驗比較
4.7魯棒估計
4.8單應的自動計算
4.9結束語


第5章算法評價和誤差分析
5.1性能的上下界
5.2估計變換的協方差
5.3協方差估計的蒙特卡洛法
5.4結束語
 

第1篇攝像機幾何和單視圖幾何
本篇大綱


第6章攝像機模型
6.1有限攝像機
6.2射影攝像機
6.3無窮遠攝像機
6.4其他攝像機模型
6.5結束語


第7章攝像機矩陣P的計算
7.1基本方程
7.2幾何誤差
7.3受限攝像機的估計
7.4徑向失真
7.5結束語


第8章進一步討論單視圖幾何
8.1射影攝像機對平面、直線和二次曲線的作用
8.2光滑曲面的圖像
8.3射影攝像機對二次曲面的作用
8.4攝像機中心的重要性
8.5攝像機標定與絕對二次曲線的圖
8.6消影點與消影線
8.7仿射3D測量和重構
8.8由單視圖確定攝像機標定K
8.9單視圖重構
8.10標定二次曲線
8.11結束語
 

第2篇兩視圖幾何
本篇大綱


第9章對極幾何和基本矩陣
9.1對極幾何
9.2基本矩陣F
9.3由特殊運動產生的基本矩陣
9.4基本矩陣的幾何表示
9.5恢復攝像機矩陣
9.6本質矩陣
9.7結束語


第10章攝像機和結構的3D重構
10.1重構方法概述
10.2重構的多義性
10.3射影重構定理
10.4分層重構
10.5直接重構——利用地面知識
10.6結束語


第11章基本矩陣F的計算
11.1基本方程
11.2歸一化8點算法
11.3代數最小化算法
11.4幾何距離
11.5算法的實驗評估
11.6 F的自動計算
11.7計算F的特殊情形
11.8其他元素的對應
11.9退化
11.10計算F的幾何解釋
11.11對極線的包絡
11.12圖像矯正
11.13結束語


第12章結構計算
12.1問題陳述
12.2線性三角測量法
12.3幾何誤差代價函數
12.4 Sampon近似(一階幾何矯正)
12.5最優解
12.6估計3D點的概率分佈
12.7直線重構
12.8結束語


第13章場景平面和單應
13.1給定平面的單應和逆問題
13.2給定F和圖像對應下平面誘導的單應
13.3由平面誘導的單應計算F
13.4無窮單應H∞
13.5結束語


第14章仿射對極幾何
14.1仿射對極幾何
14.2仿射基本矩陣
14.3由圖像點對應估計FA
14.4三角測量
14.5仿射重構
14.6 Necker反轉和淺浮雕多義性
14.7計算運動
14.8結束語
 

第3篇三視圖幾何
本篇大綱


第15章三焦點張量
15.1三焦點張量的幾何基礎
15.2三焦點張量和張量記號
15.3轉移
15.4三幅視圖的基本矩陣
15.5結束語


第16章三焦點張量T的計算
16.1基本方程組
16.2歸一化線性算法
16.3代數最小化算法
16.4幾何距離
16.5算法的實驗評價
16.6 T的自動計算
16.7計算T的特殊情形
16.8結束語
 

第4篇N視圖幾何
本篇大綱


第17章N線性和多視圖張量
17.1雙線性關係
17.2三線性關係
17.3四線性關係
17.4四張平面的交
17.5計數討論
17.6獨立方程數
17.7選取方程
17.8結束語


第18章N視圖計算方法
18.1射影重構——捆集調整
18.2仿射重構——分解算法
18.3非剛性分解
18.4射影分解
18.5利用平面的射影重構
18.6由序列重構
18.7結束語


第19章自標定
19.1引言
19.2代數框架和問題陳述
19.3利用絕對對偶二次曲面標定
19.4 Kruppa方程
19.5分層解法
19.6由旋轉攝像機標定
19.7由平面自標定
19.8平面運動
19.9單軸旋轉——轉台運動
19.10雙眼裝置的自標定
19.11結束語


第20章對偶
20.1 Carlsson-Weinshall對偶
20.2簡化重構
20.3結束語


第21章正負性
21.1準仿射變換
21.2攝像機的前面和後面
21.3 3維點集合
21.4獲得一個準仿射重構
21.5變換正負性的效果
21.6定向
21 .7正負性不等式
21.8哪些點在第三幅視圖中可見
21.9哪些點在前面
21.10結束語


第22章退化配置
22.1計算攝像機投影矩陣
22.2兩視圖中的退化特性
22.3 Carlsson-Weinshall對偶
22.4三視圖臨界配置
22.5結束語
 

第5篇附錄
附錄1張量記號
附錄2高斯(正態)分佈與卡方分佈
附錄3參數估計
附錄4矩陣性質和分解
附錄5最小二乘最小化
附錄6迭代估計方法
附錄7某些特殊的平面射影變換


參考文獻
後記