ROS 原理與技術應用

本書分為“掌握車身硬體的搭建方法”“掌握作業系統的安裝與使用方法”“掌握自動駕駛系統的安裝與使用方法”
「掌握線控底盤的調試方法」「掌握光達地圖建構與導航的方法」「掌握視覺感測器的應用方法」6個能力模組，並下設21個任務。
全書以“做中學”為主導，以程序性知識為主體，配以必要的陳述性知識和策略性知識，重點強化“如何做”，
將必要知識點穿插於各個「做」的步驟中，使學生邊學習、邊實踐，同時將「課程思政」融入課程的培養目標，
在實務教學中滲透理論的講解，使所學到的知識能融會貫通，讓學生具有獨立思考、
將理論運用於實務的動手能力，成為從事智慧網聯汽車相關工作的高素質技能型專業人才。
本書內容通俗易懂，可作為職業院校新能源汽車技術、智慧網路汽車技術、智慧網路汽車工程技術等專業教材，
也可供從事本專業工作的工程技術人員參考。

序
前言
能力模組一01
掌握車身硬體的搭建方法/001
任務一認知車身組件/001
任務二完成車身結構的組裝/013
任務三完成車身電路的連接/020
任務四完成基礎線控底盤串列埠調試/026
能力模組二02
掌握作業系統的安裝與使用方法/038
任務一認知Ubuntu系統/038
任務二安裝Ubuntu系統/047
任務三掌握Ubuntu系統的基本操作/060
能力模組三03
掌握自動駕駛系統的安裝與使用方法/088
任務一認知ROS /088
任務二安裝ROS /100
任務三完成ROS檔案系統建置/111
任務四完成ROS通訊系統建置/123
能力模組四04
掌握線控底盤的調試方法/141
任務一實現自動駕駛系統的遠端登入/141
任務二完成線控底盤通訊功能包的調試/148
任務三完成線控底盤行駛速度的校準/157
任務四實現線控底盤運動遠端控制/165
能力模組五05
掌握光達地圖構建
與導航的方法/174
任務一認知光達/174
任務二建構光達地圖/185
任務三實現雷射雷達自主導航/199
掌握視覺感測器的應用方法/207
能力模組六06
任務一認知視覺感測器/207
任務二實現深度視覺跟隨功能/221
任務三實現車道線辨識與巡線功能/227
參考文獻/235