機器人技術

李團結

機器人技術
  • 出版商: 機械工業
  • 出版日期: 2024-06-06
  • 定價: $414
  • 售價: 7.5 折 $311
  • 語言: 簡體中文
  • 頁數: 244
  • ISBN: 711175333X
  • ISBN-13: 9787111753339
  • 相關分類: 機器人製作 Robots

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商品描述

本書是結合編者所從事的教學與研究工作，吸收國內外同行研究成果，為適應新時期高等院校機電類工程教育機器人技術教學要求而編寫的。 全書共10章，主要內容包括：緒論、機器人系統及設計方法、機器人運動學、機器人動力學、運動規劃、並聯機器人、復健機器人、移動機械手臂、多機器人系統和機器人的空間應用。本書的內容循序漸進、由淺入深，語言簡潔、通俗易懂，並附有典型的工程例題。 本書可作為高等院校機器人工程、機械工程及其他工程類專業的教材，也可供從事機器人技術研究和應用的工程技術人員學習和參考。

目錄大綱

前言
第1章 緒論
1.1 機器人概述
1.1.1 機器人的產生與發展
1.1.2 機器人的定義
1.2 機器人的應用
1.2.1 民用機器人
1.2.2 軍用機器人
1.3 機器人的分類
1.4 機器人的參考座標系
1.5 機器人的技術參數
1.6 機器人學技術
習題
參考文獻
第2章 機器人系統及設計方法
2.1 機器人系統的組成
2.1.1 機器人機構
2.1.2 機器人驅動器
2.1.3 機器人傳感器
2.1.4 機器人視覺
2.1.5 機器人控制
2.2 機器人系統的設計方法
2.2.1 機器人系統設計的基本原則
2.2.2 機器人系統設計的階段
2.2.3 機器人系統設計中問題的解決方法
習題
參考文獻
第3章 機器人運動學
3.1 機器人的運動特性
3.1.1 機器人的機構運動簡圖
3.1.2 機器人的座標系
3.1.3 機器人的位姿描述
3.2 座標變換
3.2.1 直角座標變換
3.2.2 齊次座標變換
3.3 機器人運動學方程式的建立與求解
3.3.1 機器人運動學方程式的建立
3.3.2 機器人運動學方程式的解
3.4 機器人微分運動
3.4.1 機器人的微運動
3.4.2 機器人的微分變換
3.4.3 機器人的雅可比矩陣
3.5 機器人運動學的旋量應用
3.5.1 數學基礎
3.5.2 剛體運動的旋量表示
3.5.3 機器人運動學的旋量應用
習題
參考文獻
第4章 機器人動力學
4.1 引言
4.2 牛頓-歐拉方程式法
4.2.1 慣量張量
4.2.2 牛頓-歐拉方程
4.2.3 作用力和力矩
4.2.4 應用牛頓-歐拉方程法建立機器人機構動力學方程
4.3 拉格朗日方程式法
4.3.1 拉格朗日方程
4.3.2 速度分析
4.3.3 動能
4.3.4 勢能
4.3.5 動力學方程
4.3.6 應用拉格朗日方程法建立機器人機構動力學方程
4.4 李群方法
4.4.1 群
4.4.2 李群與李代數
4.4.3 矩陣指數映射
4.4.4 三維李群與李代數
4.4.5 機器人動力學問題的李群遞推法
4.4.6 平面2R機械手動力學方程式的李群表示
習題
參考文獻
第5章 運動規劃
5.1 路徑規劃
5.1.1 研究現狀
5.1.2 基於圖搜尋的路徑規劃演算法
5.1.3 基於強化學習的路徑規劃演算法
5.1.4 基於取樣的路徑規劃演算法
5.2 軌跡規劃
5.2.1 研究現狀
5.2.2 關節空間中的軌跡規劃
5.2.3 直角座標空間中的軌跡規劃
習題
參考文獻
第6章 並聯機器人
6.1 並聯機器人發展歷史及特點
6.1.1 並聯機構
6.1.2 並聯機器人發展歷史及特點
6.1.3 組成並聯機構的運動副
6.1.4 機器人機構的結構類型
6.2 並聯機器人機構的位置分析
6.2.1 位置反解
6.2.2 位置正解
6.2.3 並聯機構的工程案例
6.3 並聯機構的性能分析
6.3.1 機構運動分析
6.3.2 機構受力分析
6.3.3 機構的特殊位形分析
6.3.4 工作空間分析
6.4 索驅動並聯機構
6.4.1 索驅動並聯機器人
6.4.2 索驅動並聯機器人動力學
6.4.3 索驅動並聯機器人工作空間
習題
參考文獻
第7章 康復機器人
7.1 復健機器人簡介
7.1.1 神經復健的可塑性原理
7.1.2 復健機器人訓練模式
7.1.3 復健機器人研究背景與意義
7.2 復健機器人分類
7.2.1 上肢復健機器人
7.2.2 下肢復健機器人
7.3 索牽引下肢復健機器人
7.3.1 索牽引下肢復健機器人特點
7.3.2 索牽引下肢復健機器人關鍵技術
7.4 索牽引下肢復健機器人實例
7.4.1 可重構索牽引肢體復健機器人
7.4.2 索牽引踝關節蹠/背屈復健機器人
習題
參考文獻
第8章 移動機械手臂
8.1 移動機械手臂概述
8.2 移動機械手臂系統組成
8.2.1 移動平臺
8.2.2 輕型機械手臂
8.3 移動機械手臂研究內容
8.3.1 運動學與動力學
8.3.2 運動規劃
8.3.3 視覺感知
8.3.4 技能學習
習題
參考文獻
第9章 多機器人系統
9.1 多機器人系統簡介
9.1.1 多機器人系統定義
9.1.2 多機器人系統發展概況
9.1.3 多機器人系統特點
9.2 多機器人系統分類
9.2.1 根據多機器人系統組成分類
9.2.2 依多機器人系統控制方式分類
9.3 多機器人系統研究內容
9.3.1 體系結構
9.3.2 設計方法
9.3.3 感知
9.3.4 通信
9.3.5 自主學習
9.3.6 協調協作機制
9.3.7 穩定性
9.3.8 智慧分佈式計算
9.3.9 接口設計
9.4 多機器人系統面臨的挑戰
習題
參考文獻
第10章 機器人的空間應用
10.1 空間機器人應用概述
10.2 在軌組裝機器人
10.2.1 在軌組裝機器人分類
10.2.2 在軌組裝機器人研究內容
10.2.3 在軌組裝機器人發展

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