人形機器人 (原書第2版)

曹暘，2017年獲得日本早稻田大學綜合機械工學博士學位。博士求學期間，研究將模式識別應用於手術機器人操作的技術。目前主要在工業自動化和農業自動化領域中從事基於深度學習和計算機視覺的產品研發管理工作。

第2版​​前言
第1版前言
第1章 人形機器人概論
1.1 人形機器人簡介
1.1.1 什麼是人形機器人
1.1.2 人形機器人歷史
1.2 本書章節內容
1.3 人形機器人的研究發動向
1.3.1 人類合作、共存型機器人系統研發計畫（1998—2002）
1.3.2 類人形機器人研究的擴大與擴展（2005—2012）
1.3.3 核電廠事故與DARPA機器人挑戰賽(2011—2015)
1.3.4 DRC之後（2015—2020）
1.4 展望
1.5 拓展：相關書籍
第2章 機器人運動學
2.1 座標變換
2.1.1 世界座標系
2.1.2 局部座標系與同次變換矩陣
2.1.3 基於一個局部座標系定義另一個局部座標系
2.1.4 同次變換矩陣的鍊式法則
2.2 旋轉運動的性質
2.2.1 滾轉、俯仰、偏轉的表現方式
2.2.2 旋轉矩陣的意義
2.2.3 旋轉矩陣的逆矩陣
2.2.4 角速度向量
2.2.5 旋轉矩陣的微分和角速度向量的關係
2.2.6 角速度向量的積分和旋轉矩陣的關係
2.2.7 矩陣對數函數
2.3 物體在三維空間的速度和角速度
2.3.1 單一物體的速度和角速度
2.3.2 兩個物體的速度和角速度
2.4 人形機器人的分割方法和控製程序
……
第3章 ZMP與機器人動力學
第4章 雙足行走
第5章 人形機器人全身運動模式的建立
第6章 動力學模擬
參考文獻