智能移動機器人：技術與應用

本書面向機器人工程、人工智能、控制下科學與工程、智能科學與技術等新工科專業對移動機器人基礎理論與技術體系的學習需求，從基礎概念、軟硬件系統結構、關鍵核心算法到系統應用等方面展開闡述，全書共分為8章，主要課程內容包括：移動機器人的基本概念與發展歷程、移動機器人軟硬件系統組成、ROS機器人操作系統、移動機器人SLAM與導航、多移動機器人協同控制、移動機器人應用、移動機器人實驗課程等部分組成。 本書可作為大學相關專業高年級本科生和研究生的教材或課外參考書，也可作為相關領域工程技術人員的自學讀本

前言
第1章 緒論
1.1 移動機器人的基本概念與發展歷程
1.1.1 移動機器人的定義
1.1.2 移動機器人的分類
1.1.3 移動機器人的發展歷程
1.2 移動機器人的主要研究內容
1.2.1 機械結構的設計與驅動
1.2.2 環境感知系統
1.2.3 控制系統
1.2.4 人機交互技術
1.2.5 應用研究
1.3 移動機器人技術發展趨勢
1.3.1 移動機器人環境感知
1.3.2 移動機器人運動規劃
1.3.3 移動機器人控制技術
第2章 移動機器人的系統結構
2.1 章節概述
2.2 系統結構
2.3 移動機構
2.3.1 輪式移動機構
2.3.2 履帶式移動機構
2.3.3 腿足式移動機構
2.4 執行機構
2.4.1 自由度
2.4.2 執行機構關節及自由度的構成
2.4.3 動作形態的分類
2.5 感知系統
2.5.1 IMU
2.5.2 編碼器
2.5.3 測距傳感器
2.5.4 力覺傳感器
2.5.5 視覺傳感器
2.6 驅動系統
2.6.1 液壓驅動系統
2.6.2 氣壓驅動系統
2.6.3 電動機驅動系統
2.7 控制系統
2.7.1 控制系統實現框架
2.7.2 人機交互界面
第3章 機器人操作系統
3.1 章節概述
3.2 ROS簡介
3.3 搭建ROS開發環境
3.4 ROS架構
3.4.1 架構設計
3.4.2 文件系統
3.4.3 通信機制
3.4.4 常用組件
……
第4章 機器人感知技術
第5章 移動機器人SLAM與導航
第6章 多移動機器人協同編隊與建圖
第7章 移動機器人應用
第8章 移動機器人實驗指導
附錄
參考文獻