圖解.一學就會系列-圖解工業機器人控制與PLC通信(第2版)

耿春波，1992年畢業於大連理工大學機械系，在濟南輕騎集團從事機械設計。隨著數控技術的發展，94年從事設備維修、舊設備的數控化改造以及日本大隈和韓國鬥山生產的數控機床調試。隨著本人技術水平的提高，公司要求給同事、新入職員工講解數控技術。2005年開始給各企業的工程師、高校的老師和學生進行數控調試和維修培訓，累計3000余人。2015年開始給企業培訓工業機器人通信技術方面的課程。

前言
第1章 ABB工業機器人IRC5控制櫃及安全控制回路
1.1 ABB工業機器人IRC5控制櫃的組成及作用
1.1.1 主計算機單元
1.1.2 軸計算機板
1.1.3 機器人六軸的驅動單元
1.1.4 示教器和控制櫃操作面板
1.1.5 串口測量板
1.1.6 系統電源模塊
1.1.7 電源分配板
1.1.8 電容單元
1.1.9 接觸器板
1.1.10 安全板
1.1.11 控制櫃變壓器
1.1.12 泄流電阻
1.1.13 用戶供電模塊
1.1.14 I/O 單元模塊
1.1.15 控制櫃整體連接圖
1.2 ABB工業機器人安全控制回路
1.2.1 ABB工業機器人標準型控制櫃緊急停止控制回路
1.2.2 ABB工業機器人標準型控制櫃自動停止、常規停止、上級停止控制回路
1.2.3 ABB工業機器人緊湊型控制櫃的緊急停止控制回路
1.2.4 ABB工業機器人緊湊型控制櫃的安全回路
第2章 ABB工業機器人與PLC的通信
2.1 ABB工業機器人與西門子PLC的PROFIBUS通信
2.1.1 ABB工業機器人PROFIBUS配置
2.1.2 創建PROFIBUS的I/O信號
2.1.3 PLC配置
2.1.4 系統輸入輸出與I/O信號的關聯
2.1.5 PLC編程
2.2 ABB工業機器人與西門子PLC的PROFINET通信
2.2.1 ABB工業機器人通過DSQC688模塊與PLC進行PROFINET通信
2.2.1.1 ABB工業機器人通過DSQC688模塊進行PROFINET通信的配置
2.2.1.2 創建PROFINET的I/O信號
2.2.1.3 PLC配置
2.2.1.4 建立PLC與ABB工業機器人的PROFINET通信
2.2.2 ABB工業機器人通過WAN和LAN3網口進行PROFINET通信
2.2.2.1 ABB工業機器人通過WAN和LAN3網口進行PROFINET通信的配置
2.2.2.2 創建PROFINET的I/O信號
2.2.2.3 PLC配置
2.2.2.4 設置ABB工業機器人通信輸入/輸出信號
2.2.2.5 建立PLC與ABB工業機器人的PROFINET通信
2.3 ABB工業機器人與三菱Q系列PLC的CC-Link通信
2.3.1 DSQC378B模塊
2.3.2 三菱PLC設置
2.3.3 PLC編程
2.3.4 ABB工業機器人設置
2.4 ABB工業機器人EtherNet/IP通信配置
2.4.1 ABB工業機器人841-1 EtherNet/IP Scanner/Adapter選項的應用
2.4.2 ABB工業機器人840-1 EtherNet/IP Anybus Adapter選項的應用
2.5 Socket通信
2.5.1 Socket通信設置
2.5.2 創建Socket通信
第3章 FANUC工業機器人控制櫃及安全控制回路
3.1 FANUC工業機器人控制櫃的組成及作用
3.1.1 FANUC工業機器人控制櫃的主板
3.1.2 主板電池
3.1.3 輸入輸出印制電路板
3.1.4 電源供給單元
3.1.5 示教器
3.1.6 伺服放大器
3.1.7 操作面板
3.1.8 變壓器
3.1.9 風扇單元和熱交換器
3.1.10 斷路器
3.1.11 再生電阻
3.2 FANUC工業機器人安全控制回路
3.3 緊急停止單元
第4章 FANUC工業機器人與PLC的通信
4.1 FANUC工業機器人與西門子PLC的PROFIBUS通信
4.1.1 FANUC工業機器人PROFIBUS配置
4.1.2 創建PROFIBUS的I/O信號
4.1.3 PLC配置
4.2 FANUC工業機器人與西門子PLC的PROFINET通信
4.2.1 FANUC工業機器人的配置
4.2.2 創建PROFINET的I/O信號
4.2.3 PLC配置
4.3 FANUC工業機器人與三菱PLC的CC-Link通信
4.3.1 FANUC工業機器人CC-Link配置
4.3.2 創建CC-Link的I/O信號
4.3.3 三菱PLC的CC-Link設置
4.4 FANUC工業機器人與歐姆龍PLC的EtherNet/IP通信
4.4.1 FANUC工業機器人的EtherNet/IP配置
4.4.2 創建EtherNet/IP的I/O信號
4.4.3 PLC設置
4.5 系統外圍設備信號UI/UO
4.6 程序啟動條件及時序
4.6.1 機器人服務請求方式（RSR）
4.6.2 機器人程序編號選擇啟動方式（PNS）
4.7 程序啟動實例
4.7.1 配置外圍UI/UO信號
4.7.2 配置外圍PLC信號
4.7.3 PLC編程
第5章 KUKA工業機器人控制櫃及安全控制回路
5.1 KUKA工業機器人標準型控制櫃的組成及作用
5.1.1 KR C4 PC組件
5.1.2 KR C4的總線系統
5.2 KUKA工業機器人緊湊型控制櫃的連接和組成
5.2.1 KUKA工業機器人緊湊型控制櫃的組成
5.2.2 KUKA工業機器人緊湊型控制櫃控制箱的組成
5.2.3 KUKA工業機器人緊湊型控制櫃驅動裝置箱的組成
5.3 KUKA工業機器人控制櫃的安全控制回路
5.3.1 KUKA工業機器人標準型控制櫃的SIB安全控制回路
5.3.2 KUKA工業機器人緊湊型控制櫃的SIB安全控制回路
5.3.3 KUKA工業機器人PROFIsafe安全功能
第6章 KUKA工業機器人與PLC的通信
6.1 KUKA工業機器人與西門子PLC的PROFIBUS通信
6.1.1 KUKA工業機器人PROFIBUS通信配置
6.1.2 西門子PLC的PROFIBUS配置
6.2 KUKA工業機器人與西門子PLC的PROFINET通信
6.2.1 KUKA工