非結構化場景自動駕駛軌跡規劃技術

自動駕駛以車載傳感、計算與執行構成的閉環為基礎, 依托環境感知、軌跡規劃與閉環跟蹤控制等關鍵技術, 在安全性、運行效率與能耗管控等方面展現出潛力。與結構化道路相比, 停車場、港口碼頭、露天礦區和大型倉儲物流中心等非結構化或半結構化作業空間缺乏可長期依賴的道路先驗信息與指引線, 空間狹窄、邊界不規則、作業流程多變, 導致軌跡規劃問題在約束表達與數值求解上同時面臨強非凸、強耦合與高維度等挑戰。本書聚焦此類典型場景中的軌跡規劃建模與求解方法, 旨在構建一套既具理論完整性又具工程可落地性的技術體系。本書內容包括非結構化場景自動駕駛技術概述、面向狹窄泊車位場景的自主泊車軌跡規劃基本方法、基於半空間剪枝的自主泊車軌跡規劃增強方法、基於安全行車走廊的自主泊車軌跡規劃基本方法、基於輕量化疊代優化的自主泊車軌跡規劃魯棒性增強方法、露天礦區裝卸載場景中的礦用貨車精準停泊軌跡規劃方法、基於並行縫合策略的自主泊車在線軌跡重規劃方法、露天礦區狹窄大曲率道路場景中的軌跡規劃方法、雜亂非結構化場景中的多體鉸接車軌跡規劃、非結構化無信號燈路口場景中的多車協同軌跡規劃方法、基於具身足跡理論的避障約束離散化誤差消除方法、低速非結構化場景中的閉環跟蹤控制方法、非結構化場景軌跡規劃軟件系統部署方法。本書的主要讀者對象包括在高校中有誌於從事自動駕駛軌跡規劃研究的教師, 具有一定數學與工科基礎的高年級本科生以及碩士、博士研究生, 以及行業內希望系統掌握非結構化場景規劃技術的工程從業者。