仿人機器人開發指南

金钟熠 Jong Wook Kim 傳海譯

  • 出版商: 人民郵電
  • 出版日期: 2020-07-01
  • 售價: $534
  • 貴賓價: 9.5$507
  • 語言: 簡體中文
  • 頁數: 230
  • 裝訂: 平裝
  • ISBN: 7115518513
  • ISBN-13: 9787115518514
  • 相關分類: 機器人製作 Robots

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商品描述

在機器人的發展歷程中,模仿人類一直是一個主流方向,
無論是實現“雙足行走”,還是實現更多的複雜動作,
乃到於結合更前沿的人工智能技術,機器人技術的應用都取得了不俗的成就。

本書首先介紹了機器人的發展史和世界各國的機器人產業動向,
然後講解了仿人機器人相關的技術,例如運動學、動力學、Bioloid機器人、動作生成等技術細節。
另外,本書還結合具體的機器人案例給出了相應的編程方法。

本書適合有一定MATLAB基礎的理工科學生或工程師閱讀,
讀者能夠結合Bioloid機器人完成一些有趣的機器人實驗,
在實踐中感受機器人的魅力,掌握實用的編程技巧。

作者簡介

金钟熠(Jong Wook Kim)

韓國東亞大學的教授,浦項市科技大學電力和電子工程方向的工程博士,
同時對嵌入式系統、智能機器人以及算法優化等領域頗有興趣。

目錄大綱

1緒論
1.1機器人的歷史2
1.2仿人機器人的歷史4
1.3世界各國的機器人產業動向8

2仿人機器人運動學
2.1齊次坐標變換11
2.2利用DH方法為仿人機器人建模17
2.2.1 DH(Denavit-Hartenberg)方法17
2.2.2向仿人機器人應用DH參數法22
2.3利用投影法為仿人機器人建模40
2.3.1投影法(Projection-Based Method) 40
2.3.2向仿人機器人應用投影法42

3仿人機器人動力學
3.1動力學54
3.1.1角速度(angular velocity)和線速度(linear velocity ) 54
3.1.2齊次變換時的線速度計算60
3.1.3利用DH方法計算仿人機器人連桿的線速度與加速度64
3.1.4利用投影法計算仿人機器人關節坐標的二次微分式71
3.2仿人機器人的關節扭矩74
3.2.1扭矩74
3.2.2關節扭矩計算方法76
3.3零力矩點(ZMP) 89
3.3.1利用DH方法計算ZMP 91
3.3.2利用投影法計算ZMP 96

4 Bioloid
4.1 Bioloid套裝104
4.2 RoboPlus 113
4.3嵌入式C 119
4.4為Bioloid生成動作133
4.4.1硬件端口分佈圖133
4.4.2 Bioloid運行示例137

5為仿人機器人生成動作
5.1仿人機器人的關節角關係式150
5.2利用最優算法生成電機軌跡160
5.2.1最優算法160
5.2.2為關節電機生成旋轉角軌跡166
5.2.3關節軌蹟的最優變量171
5.3雙足行走175
5.3.1步行準備姿勢優化178
5.3.2為雙足行走優化關節角度軌跡186
5.4原地轉向203
5.5前踢219
5.6利用嵌入式C實現Bioloid雙足行走223