人形機器人多接觸點平衡全身控制的設計與實驗

賀亮，西北工業大學軟件學院教授博導，哈工大工學博士（師從 段廣仁院士）， 萬人計劃人才，米蘭理工大學訪問學者，西工大太倉長三角研究院數據科學與智能系統研究院院長，蘇州市航空航天學會副理事長，蘇州市城市感知與智能計算實驗室主任，國防科工局成果轉化中心專家，陜西省高層次引進人才，太倉市領軍人才，自動化學會全驅系統理論與應用專業委員會委員，上海市載人月球探測融合創新中心學術委員會委員。
本書深入探討了多觸點平衡的挑戰，這一技術允許機器人利用多個觸點來增強其穩定性和運動學工作空間，從而提高在覆雜環境中的適應性。本書旨在為腿部驅動、扭矩控制的仿人機器人提供 的平衡控制算法，不僅介紹了多觸點平衡的理論基礎，還詳細討論了實際應用中力和扭矩分配的問題。本書為仿人機器人從實驗室走向現實世界的應用提供了堅實的技術基礎。本書主要面向機器人學領域的研究人員、工程師以及對機器人動態平衡控制感興趣的專業學生。此外，本書也適合希望了解 機器人技術進展的科技愛好者。