工業機器人編程與應用（KUKA）

項目1 工業機器人認知 1
任務1.1 工業控制系統調研 3
1.1.1 工業機器人在各行業中的應用 3
1.1.2 工業機器人的產生及發展 11
1.1.3 工業機器人的發展趨勢 13
任務1.2 認識工業機器人的定義和分類方式 17
1.2.1 工業機器人的定義 17
1.2.2 工業機器人的分類 19
任務1.3 認識工業機器人的組成與主要技術參數 27
1.3.1 工業機器人的基本組成 27
1.3.2 工業機器人的主要技術參數 31
1.3.3 常用機器人的型號及參數 35
任務1.4 工業機器人的操作 38
1.4.1 工業機器人控制櫃的操作面板 39
1.4.2 示教器的結構及操作界面 40
1.4.3 示教器的安全使用方法 44
項目2 示教器操作環境的基本配置 49
任務2.1 工業機器人用戶切換 51
2.1.1 用戶組權限及說明 51
2.1.2 更換登錄用戶組方法 52
任務2.2 示教器操作環境配置 54
2.2.1 操作界面的語種 55
2.2.2 幫助 56
2.2.3 示教器操作環境設置 57
任務2.3 查看工業機器人的常用信息 60
2.3.1 工業機器人緊急停止及復位 61
2.3.2 工業機器人的常用信息 62
項目3 工業機器人基礎操作 68
任務3.1 工業機器人運行模式設定 70
3.1.1 運行模式分類 71
3.1.2 手動運行的快捷方式 72
3.1.3 6D鼠標使用方法 74
3.1.4 運動控制 74
任務3.2 手動操縱工業機器人 78
3.2.1 工業機器人的坐標系統 78
3.2.2 工業機器人的奇點 81
3.2.3 使用6D鼠標操縱工業機器人 84
任務3.3 工業機器人零點概述及標定 95
3.3.1 工業機器人零點概述 96
3.3.2 工業機器人零點標定 98
任務3.4 設定工業機器人的坐標系 107
3.4.1 工具坐標系的標定方法 107
3.4.2 基坐標系的標定方法 112
任務3.5 安全操作與程序的調試及運行 120
3.5.1 安全操作 120
3.5.2 程序的調試及運行 122
任務3.6 工業機器人數據備份與恢復 129
3.6.1 存檔和還原工業機器人程序 129
3.6.2 工業機器人數據的存檔與還原說明 131
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項目4 工業機器人簡單動作編程 138
任務4.1 創建與編輯程序模塊 140
4.1.1 編程模塊 140
4.1.2 程序模塊創建與編輯 142
任務4.2 創建機器人基本運動 149
4.2.1 運動指令 150
4.2.2 聯機表格 152
4.2.3 創建工業機器人基本運動的方法 154
4.2.4 優化工業機器人節拍時間 158
任務4.3 夾爪工具的動作控制 163
4.3.1 邏輯編程 164
4.3.2 等待功能的編程 166
項目5 工業機器人塗膠應用綜合 175
任務5.1 KUKA機器人通信配置 177
5.1.1 WorkVisual軟件介紹 177
5.1.2 WorkVisual軟件安裝 179
5.1.3 WorkVisual軟件操作界面的結構及說明 180
5.1.4 I/O模塊介紹與配置 182
任務5.2 工業機器人塗膠工藝程序規劃 193
5.2.1 塗膠使用的工業機器人 193
5.2.2 工業機器人塗膠工藝步驟與要求 194
任務5.3 工業機器人塗膠應用程序開發 203
5.3.1 子程序 203
5.3.2 分支型流程控制程序與指令 206
5.3.3 循環型流程控制程序與指令 210
5.3.4 程序的中斷和停止 218
項目6 工業機器人搬運、碼垛應用綜合 230
任務6.1 工業機器人搬運、碼垛工藝程序規劃 231
6.1.1 倉庫垛形 232
6.1.2 搬運、碼垛機器人的末端執行器 235
任務6.2 工業機器人搬運、碼垛應用程序開發 244
6.2.1 程序數據的定義、聲明及賦值 245
6.2.2 函數概述 260
參考文獻 274