工業機器人應用實踐教程

項目一 認識工業機器人 1
任務1.1 工業機器人的定義與發展 1
1.1.1 工業機器人的定義 1
1.1.2 工業機器人的主要特點和主要優勢 4
1.1.3 工業機器人的分類 6
1.1.4 工業機器人的發展前景 9
任務1.2 工業機器人的組成與性能 12
1.2.1 工業機器人的基本組成 12
1.2.2 工業機器人的技術指標 16
1.2.3 工業機器人的安全註意事項 17
1.2.4 工業機器人的典型應用 19
項目二 操作工業機器人 25
任務2.1 ABB工業機器人示教器的環境配置 25
2.1.1 認識示教器 25
2.1.2 使用示教器 26
2.1.3 查看工業機器人的常用信息和事件日誌 27
任務2.2 ABB工業機器人轉數計數器更新 32
2.2.1 工業機器人的關節軸 32
2.2.2 工業機器人的機械原點 33
任務2.3 ABB工業機器人基本指令訓練 39
2.3.1 RAPID編程語言 39
2.3.2 工業機器人的運動指令 40
任務2.4 ABB工業機器人坐標系設定 60
2.4.1 工業機器人的坐標系 60
2.4.2 工業機器人工具坐標系設定 61
項目三 應用工業機器人 71
任務3.1 工業機器人塗膠 71
3.1.1 塗膠工業機器人 71
3.1.2 工業機器人塗膠工作過程 72
3.1.3 速度控制指令 72
任務3.2 工業機器人搬運 86
3.2.1 搬運工業機器人 86
3.2.2 工業機器人搬運工作過程 90
3.2.3 工業機器人的基本通信 90
3.2.4 Offs偏移指令 91
任務3.3 工業機器人碼垛 96
3.3.1 碼垛工業機器人 97
3.3.2 工業機器人碼垛工作過程 97
項目四 仿真工業機器人 110
任務4.1 認識RobotStudio軟件 110
4.1.1 RobotStudio軟件介紹 110
4.1.2 認識RobotStudio軟件界面 112
任務4.2 構建虛擬工作站 119
4.2.1 調整工作站視圖 119
4.2.2 創建目標點和路徑 120
4.2.3 配置機器人軸 122
項目五 拓展工業機器人 130
任務5.1 工業機器人與PLC通信 130
5.1.1 總線的概念 130
5.1.2 工業機器人常用的總線通信協議 131
5.1.3 總線通信接口 133
任務5.2 工業機器人與視覺系統通信 141
5.2.1 工業機器人的通信方式 141
5.2.2 Socket通信的服務器端和客戶端 142