ABB 工業機器人實戰教程
蔡杏山
- 出版商: 電子工業
- 出版日期: 2025-07-01
- 售價: $336
- 語言: 簡體中文
- 頁數: 240
- ISBN: 7121502410
- ISBN-13: 9787121502415
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商品描述
本書專註於ABB工業機器人領域，是一本全面且實用的技術指導書籍，涵蓋了ABB工業機器人從基礎認知到復雜編程的全方位知識體系，為讀者搭建起系統學習的橋梁。本書共7章，包括認識ABB工業機器人、ABB工業機器人的基本操作、ABB標準I/O板的接線與配置、程序數據的類型與建立、RAPID程序與編程實例、常用指令與函數、ABB工業機器人編程實例。本書專為基礎薄弱的讀者打造，以零基礎為起點，既適合作為ABB工業機器人的自學用書，也適合作為職業院校的ABB工業機器人課程教材。
目錄大綱
第1章 認識ABB工業機器人 1
1.1 ABB工業機器人的組成及說明 1
1.1.1 ABB工業機器人的組成 1
1.1.2 示教器的組成及說明 2
1.1.3 示教器軟件界面說明及語言設置 3
1.2 RobotStudio編程仿真軟件安裝與使用入門 5
1.2.1 主要功能 5
1.2.2 軟件的安裝 6
1.2.3 啟動軟件和創建機器人工作站 7
1.2.4 繪制工作臺和工件 13
1.3 ABB工業機器人常用型號與安全操作 16
1.3.1 ABB工業機器人常用型號 16
1.3.2 ABB工業機器人操作規程 21
第2章 ABB工業機器人的基本操作 23
2.1 ABB工業機器人的手動操作 23
2.1.1 單軸運動 23
2.1.2 線性運動 28
2.1.3 重定位運動 32
2.2 ABB工業機器人轉數計數器的更新 34
2.2.1 需要更新轉數計數器的情況 35
2.2.2 轉數計數器的更新操作 35
第3章 ABB標準I/O板的接線與配置 43
3.1 ABB標準I/O板的接線與安裝 43
3.1.1 DSQC 651的實物外形與端子 44
3.1.2 DSQC 651的各端子說明 44
3.1.3 DSQC 651的安裝 46
3.2 ABB標準I/O板的參數配置 47
3.2.1 I/O板的地址配置 47
3.2.2 I/O板輸入、輸出端子的參數配置 50
3.3 I/O板信號的監視仿真與示教器可編程按鍵的配置使用 69
3.3.1 I/O板信號的監視仿真 69
3.3.2 示教器可編程按鍵的配置使用 73
第4章 程序數據的類型與建立 76
4.1 程序數據的類型 76
4.1.1 常用程序數據的類型及說明 76
4.1.2 程序數據的存儲類型 77
4.2 程序數據的建立 78
4.2.1 bool類型數據的建立 78
4.2.2 num類型數據的建立 80
4.3 工具、工件和載荷數據的建立 83
4.3.1 工具數據的建立 83
4.3.2 工件坐標數據的建立 93
4.3.3 有效載荷數據的建立 98
第5章 RAPID程序與編程實例 101
5.1 RAPID程序的結構與程序編輯器 101
5.1.1 RAPID程序的結構 101
5.1.2 程序編輯器 101
5.2 外部信號控制機器人的RAPID程序編程實例 104
5.2.1 程序的控制要求 104
5.2.2 建立程序模塊和例行程序 104
5.2.3 編寫程序 107
5.2.4 調試程序 123
5.2.5 設置程序自動運行 127
5.2.6 程序的保存 129
5.3 中斷與中斷程序編程舉例 130
5.3.1 中斷與中斷程序 130
5.3.2 中斷程序編程舉例 130
第6章 常用指令與函數 137
6.1 賦值指令 137
6.1.1 常量賦值操作 137
6.1.2 表達式賦值操作 139
6.2 運算符與運算指令 142
6.2.1 基本運算符 142
6.2.2 數學運算指令 142
6.3 運動指令 143
6.3.1 關節運動指令 143
6.3.2 線性運動指令 147
6.3.3 圓弧運動指令 148
6.3.4 絕對位置運動指令 148
6.4 I/O控制指令 149
6.4.1 數字信號置位指令 149
6.4.2 數字信號復位指令 150
6.4.3 數字輸入信號等待指令 150
6.4.4 數字輸出信號等待指令 150
6.4.5 條件等待指令 151
6.4.6 等待時間指令 152
6.5 流程控制類指令 153
6.5.1 Compact IF與IF指令 153
6.5.2 FOR指令 156
6.5.3 WHILE指令 159
6.5.4 TEST指令 160
6.5.5 GOTO、LABEL指令 161
6.5.6 ProcCall和RETURN指令 164
6.5.7 查找指令 166
6.6 函數的使用 166
6.6.1 常用的運算函數 167
6.6.2 Abs函數的功能與輸入操作 167
6.6.3 Offs函數的功能與輸入操作 169
6.6.4 CRobT函數的功能與輸入操作 173
6.6.5 創建自定義函數 175
第7章 ABB工業機器人編程實例 182
7.1 ABB工業機器人切割圖形（軌跡運動） 182
7.1.1 控制要求與註意事項 182
7.1.2 配置I/O信號 183
7.1.3 創建工具和工件坐標數據 184
7.1.4 編寫程序 184
7.1.5 程序調試和設置自動運行 196
7.2 ABB工業機器人搬運碼垛 198
7.2.1 控制要求 198
7.2.2 配置I/O信號 199
7.2.3 創建工具、工件、載荷數據 200
7.2.4 編寫程序 201
7.2.5 程序調試和設置自動運行 224
附錄A ABB工業機器人常用RAPID指令 225
