工業機器人系統與編程詳解

第1章 放眼世界，工業機器人系統與安全001
1.1 工業機器人系統 002
1.1.1 「機器人 」應用 002
1.1.2 機器人系統組成 005
1.1.3 機器人技術等級 013
1.1.4 機器人工作原理 014
1.2 工業機器人安全常識 019
1.2.1 安全防護裝置 019
1.2.2 常見安全標誌 019
1.2.3 安全操作規程 021
1.2.4 防護用品穿戴 022

第2章 小試牛刀，機器人簡單任務程式設計029
2.1 工業機器人系統運動軸 031
2.1.1 機器人系統運動軸 031
2.1.2 機器人點動座標系 035
2.1.3 示教盒按鍵與接口 038
2.1.4 機器人的點動方式 041
2.2 機器人搬運任務編程 045
2.2.1 機器人程式設計內容 045
2.2.2 機器人程式設計方法 046
2.2.3 運動軌跡的編程 049
2.2.4 程式創建與測試 052

第3章 蓄勢待發，機器人移載任務程式設計 063
3.1 機器人上下料任務程式設計 065
3.1.1 上下料的動作次序 065
3.1.2 輸入輸出訊號 067
3.1.3 訊號處理指令 068
3.1.4 流程控制指令 070
3.2 機器人堆疊任務編程 075
3.2.1 碼垛基本原理 075
3.2.2 碼垛製程指令 079
3.2.3 碼垛程序編製 081
3.2.4 碼垛程序執行 083

第4章 再接再厲，機器人工具與工件座標系092
4.1 機器人工具座標系 094
4.1.1 機械接口座標系 094
4.1.2 工具座標系 095
4.1.3 工具座標系的設定方法 097
4.1.4 工具座標係指令 100
4.2 機器人工件座標系 103
4.2.1 機座座標系 103
4.2.2 工件座標系 105
4.2.3 工件座標系的設定方法 106
4.2.4 工件座標係指令 108

第5章 行穩致遠，機器人焊接任務編程 115
5.1 機器人平焊任務編程 117
5.1.1 氣體保護電弧焊接原理 117
5.1.2 焊接動作次序 122
5.1.3 焊接製程指令 123
5.1.4 對接焊縫的成形品質 125
5.2 機器人平角焊接任務編程 132
5.2.1 平面曲線焊接軌跡 132
5.2.2 空間曲線焊接軌跡 137
5.2.3 機器人平角焊姿態 138
5.2.4 角焊縫的成形品質 140

第6章 大顯身手，機器人高階任務程式設計149
6.1 機器人系統附加軸編程 151
6.1.1 機器人附加軸聯動 151
6.1.2 附加軸的點動方式 154
6.1.3 附加軸的狀態監控 156
6.1.4 機器人船形焊接姿態 157
6.2 機器人視覺導引程式 164
6.2.1 工業視覺系統的組成 164
6.2.2 機器人視覺整合方式 169
6.2.3 手眼標定原理與方法 170
6.2.4 常用視覺傳感器指令 177

參考文獻189