多機器人協作技術與模擬系統設計

第1章 緒論
1.1 多機器人系統的體系結構
1.2 多機器人系統的主要任務
1.2.1 多機器人搜尋任務
1.2.2 多機器人編隊控制
1.2.3 多機器人路徑規劃
1.2.4 多機器人避障
第2章 多機器人協作搬運正方體工件模擬系統設計
2.1 概述
2.1.1 項目概況
2.1.2 技術背景
2.1.3 系統設計要點
2.2 多機器人協作搬運系統整體方案設計
2.2.1 工作站方案設計
2.2.2 工作站佈局設計
2.2.3 機器人系統創建
2.2.4 多機器人系統組件創建
2.2.5 多機器人系統I/O信號創建
2.2.6 多機器人系統工作站邏輯
2.3 多機器人協作搬運系統軟硬件系統設計
2.3.1 多機器人協作系統硬件系統設計
2.3.2 多機器人協作系統軟件系統設計
2.4 模擬實驗與分析
2.5 本章小結
第3章 多機器人協作打磨正方體工件模擬系統設計
3.1 概述
3.1.1 國內外技術背景
3.1.2 多工業機器人協作打磨加工模擬技術
3.2 多機器人協作搬運系統整體方案設計
3.2.1 工作站方案設計
3.2.2 工作站佈局設計
3.2.3 工件與工具坐標創建
3.2.4 多機器人系統I/O信號創建
3.3 多機器人協作搬運系統軟硬件系統設計
3.3.1 多機器人協作系統硬件系統設計
3.3.2 多機器人協作系統軟件系統設計
3.4 模擬實驗與分析
3.4.1 模擬調試
3.4.2 模擬驗證
3.5 本章小結
第4章 多機器人協作噴塗正方體工件模擬系統設計
4.1 技術背景
4.1.1 國內相關技術進展
4.1.2 多機器人協作噴塗技術
4.2 多機器人協作噴塗系統整體方案設計
4.2.1 工作站方案設計
4.2.2 工作站整體佈局設計
4.2.3 工作站作業流程
4.2.4 多機器人系統創建
4.2.5 多機器人系統噴塗目標點與路徑創建
4.2.6 多機器人系統運動控制與編程
4.3 多機器人協作噴塗系統軟硬件系統設計
4.3.1 多機器人噴塗系統硬件系統設計
4.3.2 多機器人協作系統軟件系統設計
4.4 模擬實驗與分析
4.4.1 模擬調試
4.4.2 模擬驗證
4.5 本章小結
第5章 多機器人協作剝除青菜頭筋皮模擬系統設計
5.1 概述
5.1.1 技術背景
5.1.2 項目背景
5.2 多機器人協作剝除青菜頭筋皮系統整體方案設計
5.2.1 工作站方案設計
5.2.2 系統工藝流程
5.2.3 工作站佈局設計
5.2.4 多機器人系統I/O信號創建
5.3 多機器人協作剝除青菜頭筋皮系統軟硬件系統設計
5.3.1 機器人選型設計
5.3.2 控制器選型設計
5.3.3 傳送帶選型設計
5.3.4 安全圍欄選型設計
5.3.5 協作剝除青菜頭筋皮系統控制系統設計
5.3.6 Smart組件系統設計
5.3.7 控製程序設計
5.3.8 模擬實驗與分析
5.4 本章小結
參考文獻