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商品描述
本書全面探討了網絡化多智能體系統的定位估計與編隊控制理論及實踐，重點聚焦覆雜動態場景下的精確定位與編隊控制。本書內容在介紹多智能體系統的基本概念、定位與編隊核心問題及國內外研究進展的基礎上，書中詳細分析了隨機分布、非理想信道、隨機噪聲、軌跡長度隨機變化、柔性故障、局部方位測量等條件下的分布式定位估計理論，並介紹了局部感知信息下的定位估計與編隊控制一體化方法。全書通過大量仿真與實物實驗，驗證了理論方法的有效性和優越性。 本書適合智能控制、多智能體系統、無人系統等領域的研究人員，以及電力、航空等行業的控制工程師閱讀學習。
目錄大綱
第1章 概述
1.1 多智能體系統概念
1.1.1 多智能體系統簡介
1.1.2 多智能體系統的背景意義
1.2 定位與編隊基本問題
1.2.1 傳輸時延/丟包
1.2.2 隨機任意分布
1.2.3 測量/通信噪聲
1.2.4 軌跡長度隨機變化
1.2.5 傳感器乘性故障
1.2.6 全局信息獲取難
1.3 分布式定位研究現狀概述
1.3.1 基於相對距離的定位方法
1.3.2 基於方位信息的定位方法
1.3.3 基於角度信息的定位方法
1.4 分布式編隊研究現狀概述
1.4.1 基於全局絕對位置的編隊
1.4.2 基於相對位移的編隊
1.4.3 基於相對距離的編隊
1.4.4 基於角度和方位的編隊
1.5 系統穩定性概述
1.5.1 圖論概述
1.5.2 重心坐標概述
1.5.3 正交投影矩陣概述
1.5.4 方位角剛性理論概述
1.5.5 指定時間穩定性理論概述
第2章 重心坐標表征下多智能體系統分布式定位估計
2.1 概述
2.2 問題描述
2.3 二維平面分布式定位估計
2.3.1 凸包條件下分布式定位估計
2.3.2 任意分布條件下分布式定位估計
2.3.3 特定分布條件下分布式定位估計
2.4 三維空間分布式定位估計
2.5 仿真與實物實例
2.5.1 數值仿真
2.5.2 實驗驗證
2.6 本章小結
第3章 非理想信道條件下多智能體系統分布式定位估計
3.1 概述
3.2 問題描述
3.3 有界通信時延下分布式定位估計
3.3.1 連續分布式定位估計算法設計
3.3.2 收斂性分析
3.4 數據隨機丟失下分布式定位估計
3.4.1 間歇分布式定位估計算法設計
3.4.2 收斂性分析
3.4.3 收斂速率分析
3.5 仿真實例
3.6 本章小結
第4章 隨機噪聲條件下多智能體系統分布式定位估計
4.1 概述
4.2 問題描述
4.3 測量噪聲下分布式定位估計
4.3.1 估計器設計
4.3.2 收斂性分析
4.4 測量與通信噪聲下分布式定位估計
4.4.1 估計器設計
4.4.2 收斂性分析
4.5 仿真與實物實例
4.5.1 數值仿真
4.5.2 實驗驗證
4.6 本章小結
第5章 軌跡長度隨機變化下多智能體系統分布式定位估計
5.1 概述
5.2 問題描述
5.3 全歷史數據補償下分布式定位估計
5.3.1 診斷機制設計
5.3.2 搜索機制設計
5.3.3 補償機制設計
5.3.4 收斂性分析
5.4 滾動域歷史數據補償下分布式定位估計
5.4.1 滾動域歷史數據補償
5.4.2 收斂性分析
5.5 仿真與實物實例
5.5.1 數值仿真
5.5.2 實驗驗證
5.6 本章小結
第6章 乘性故障條件下多智能體系統分布式定位估計
6.1 概述
6.2 問題描述
6.3 數據驅動自適應分布式定位估計
6.4 收斂性分析
6.5 仿真實例
6.6 本章小結
第7章 局部方位測量下多智能體系統分布式定位估計
7.1 概述
7.2 問題描述
7.3 理想測量條件下分布式定位估計
7.3.1 連續時間估計器設計
7.3.2 收斂性分析
7.4 測量噪聲條件下指定時間分布式定位估計
7.4.1 指定時間估計器設計
7.4.2 收斂性分析
7.5 仿真與實物實例
7.5.1 數值仿真
7.5.2 實驗驗證
7.6 本章小結
第8章 局部方位測量下多智能體系統分布式定位與編隊一體化
8.1 概述
8.2 問題描述
8.3 靜態目標分布式定位與編隊控制
8.3.1 估計器與控制器設計
8.3.2 收斂性分析
8.4 動態目標分布式定位與編隊控制
8.4.1 控制器設計
8.4.2 收斂性分析
8.5 仿真與實物實例
8.5.1 數值仿真
8.5.2 實驗驗證
8.6 本章小結
參考文獻
