滑模變結構控制MATLAB模擬(第3版):先進控制系統設計方法(電子資訊與電氣工程技術叢書) 滑模变结构控制MATLAB仿真(第3版):先进控制系统设计方法

劉金琨

已絕版

買這商品的人也買了...

相關主題

商品描述

 

<內容簡介>

《滑模變結構控制MATLAB模擬(第3版):先進控制系統設計方法》共分10章,包括欠驅動系統滑模控制、基於觀測器和解耦算法的欠驅動系統滑模控制、控制輸入受限條件下的滑模控制、撓性系統和奇異攝動系統的滑模控制、機械手滑模控制、基於函數逼近的機械手滑模控制、基於幹擾觀測器的機械手滑模控制、柔性機械手滑模控制、飛行器滑模控制、基於最優軌跡規劃的滑模控制。每種控制方法都通過MATLAB模擬程序進行了模擬分析。

 

<章節目錄>

第1章欠驅動系統滑模控制
1.1一類欠驅動系統的滑模控制
1.1.1系統描述
1.1.2滑模控制律的設計及分析
1.1.3位置和速度跟蹤
1.1.4模擬實例
1.2基於Hurwitz穩定的欠驅動系統滑模控制
1.2.1基於Hurwitz穩定的簡單欠驅動系統滑模控制
1.2.2基於Hurwitz穩定的小車倒立擺系統滑模控制
1.3一類特殊的欠驅動系統的滑模控制
1.3.1系統描述
1.3.2控制問題描述
1.3.3滑模控制算法設計
1.3.4收斂性分析
1.3.5模擬實例
1.4TORA欠驅動系統的滑模控制
1.4.1系統描述
1.4.2模型的通用解耦算法
1.4.3模型的解耦
1.4.4滑模控制算法設計
1.45收斂性分析
1.4.6模擬實例
1.5移動機器人的滑模軌跡跟蹤控制
1.51移動機器人運動學模型
1.5.2位置控制律設計
1.5.3姿態控制律設計
1.5.4閉環系統的設計關鍵
1.5.5模擬實例
1.6基於全局穩定的移動機器人雙環軌跡跟蹤控制
1.6.1移動機器人運動學模型
1.6.2動態系統全局漸近穩定定理
1.6.3控制系統設計
1.6.4整個閉環穩定性分析
1.6.5模擬實例
參考文獻
第2章基於觀測器和解耦算法的欠驅動系統滑模控制
21基於高增益觀測器分離定理的倒立擺系統滑模控制
2.11高增益觀測器分離定理
2.1.2基於高增益觀測器的倒立擺角度鎮定
2.1.3基於高增益觀測器的欠驅動倒立擺控制
2,2基於欠驅動系統解耦算法的滑模控制
2.2.1欠驅動系統解耦算法
2.2.2倒立擺動力學系統的解耦
2.2.3滑模控制器的設計
2.2.4滑模參數C的設計
2.2.5模擬實例
參考文獻
第3章控制輸入受限或輸出受限條件下的滑模控制
3.1控制輸入受限條件下的滑模控制分析
3.1.1基本原理
3.1.2控制器設計與分析
3.1.3模擬實例
32基於RBF網絡補償的控制輸入受限滑模控制
3.2.1系統描述
3.2.2基於RBF網絡控制受限逼近的滑模控制
3.2.3模擬實例
3.3一種按設定誤差性能指標函數收斂的滑模控制
3.3.1問題描述
3.3.2跟蹤誤差性能函數設計
3.3.3收斂性分析
33.4模擬實例
參考文獻
第4章撓性系統和奇異攝動系統的滑模控制
4.1基於諧振抑制的滑模控制
4.1.1諧振抑制濾波器設計
4.1.2系統描述
4.1.3基於名義模型的滑模控制
4.1.4模擬分析
4.2基於輸入成型的撓性機械系統滑模控制
4.2.1系統描述
4.2.2滑模控制器設計
4.2.3輸入成型器基本原理
4.2.4模擬實例
4.3基於奇異攝動理論的滑模控制
4.3.1問題描述
4.3.2模型分解
4.3.3控制律設計
4.3.4模擬實例
4,4基於奇異攝動理論的滑模魯棒控制
4.4.1問題描述
4.4.2模型分解
4.4.3控制律設計
4.4.4模擬實例
參考文獻
第5章機械手滑模控制
5.1機器人動力學模型及特性
5.2基於名義模型的機械手滑模控制——常規方法
5.2.1系統描述
5.2.2控制律設計
5.2.3模擬實例
5.3基於名義模型的機械手滑模控制——PI方法
5.3.1問題描述
5.3.2控制器設計
5.3.3穩定性分析
5.3.4模擬實例
5.4基於名義模型的機械手滑模控制——趨近律方法
5.4.1設計原理
5.4.2基於名義模型的機械手指數趨近律的設計
5.4.3模擬實例
5.5基於低通濾波器的機械手滑模控制
5.5.1機械手動態方程
5.5.2滑模控制器的設計
5.5.3模擬實例(1)
5.5.4模擬實例(2)
5.6機械手自適應滑模控制
5.6.1系統描述
5.6.2自適應滑模控制器的設計
5.6.3模擬實例
5.7工作空間中機械手末端軌跡滑模控制
5.7.1工作空間直角坐標與關節角位置的轉換
5.7.2機械手在工作空間的建模
5.7.3滑模控制器的設計
5.7.4模擬實例
5.8工作空間中機械手末端的阻抗滑模控制
5.8.1問題的提出
5.8.2阻抗模型的建立
5.8.3滑模控制器的設計
5.8.4模擬實例
5.9受約束條件下雙關節機械手力/角度的滑模控制
5.9.1問題的提出
5.9.2模型的降階
5.9.3控制律的設計
5.9.4穩定性分析
5.9.5模擬實例
附錄
參考文獻
第6章基於函數逼近的機械手滑模控制
6.1基於模型逼近的機械手RBF網絡自適應滑模控制
6.1.1問題的提出
6.1.2基於RBF神經網絡逼近的滑模控制
6.1.3穩定性及收斂性分析
6.1.4模擬實例
6.2基於RBF網絡最小參數學習法的機械手自適應控制
6.2.1問題的提出
6.2.2基於神經網絡逼近的滑模控制
6.2.3基於單參數的自適應滑模控制
6.2.4模擬實例
6.3基於模糊補償的機械手自適應模糊滑模控制
6.3.1系統描述
6.3.2函數的模糊逼近
6.3.3基於模糊補償的滑模控制
6.3.4只對摩擦進行模糊補償的滑模控制
6.3.5模擬實例
參考文獻
……
第7章基於幹擾觀測器的機械手滑模控制
第8章柔性機械手滑模控制
第9章飛行器滑模控制
第10章基於最優軌跡規劃的滑模控制
參考文獻