自動駕駛系統設計及應用

餘貴珍，清華大學汽車系博士後，北京航空航天大學交通科學與工程學院教授。主持項目有：
1、車輛側向安全預警關鍵技術研究國家自然基金2010/01-2012/12
2、道路大型營運客車安全性能檢測與預警集成863課題2009/1-2011/12
3、基於Paramics的智能道路系統模擬環境開發863課題2007/06-2008/12
4、液壓ABS測試試驗臺軟件開發橫向課題2008/01-2008/12
5、廣州APTS軟件設計橫向課題2007/06-2008/04
參與課題：
1、車輛制動防抱死系統（ABS）產業化開發國防科工委2006/01-2008/12
2、大滑移率條件下單軌車輛制動失穩機理研究國家自然基金2006/01- 2007/12
3、節能與新能源汽車中央監控系統研究與軟件開發863課題2007/06-2009/06
主編教材：
《汽車動力學及其控制》
論文：公發表論文34篇，EI/ISTP檢索21篇

目錄

第1章自動駕駛系統概述

1.1自動駕駛系統架構

1.1.1自動駕駛系統的三個層級

1.1.2自動駕駛系統的基本技術架構

1.2自動駕駛技術國內外發展

1.3傳感器技術

1.3.1攝像頭

1.3.2毫米波雷達

1.3.3激光雷達

1.4導航與定位技術

1.4.1衛星定位和捷聯慣導組合定位技術

1.4.2激光雷達點雲和高精地圖匹配定位技術

1.4.3視覺裏程算法的定位技術

1.5高精地圖技術

1.5.1高精地圖的定義

1.5.2高精地圖的特點

1.5.3高精地圖的製作

1.6決策與控制技術概述

1.6.1設計目標

1.6.2系統分類

1.7自動駕駛平臺技術概述

1.7.1英偉達(NVIDIA)

1.7.2英特爾(Intel)

1.7.3谷歌(Waymo)

1.7.4特斯拉(Tesla)

參考文獻

第2章自動駕駛安全設計

2.1系統功能與信息安全概述

2.1.1汽車安全概述

2.1.2汽車安全設計

2.2智能駕駛的功能安全設計

2.2.1功能安全與ISO 26262標準

2.2.2功能安全設計

2.3ASIL分解與冗餘功能安全

2.4其他相關安全標準與技術

2.4.1預期功能安全與 SOTIF標準

2.4.2智能安全與責任敏感安全模型

2.4.3信息安全與J3061標準

2.4.4其他標準

2.5智能駕駛安全設計案例

2.5.1豐田(Toyota)

2.5.2通用汽車(General Motors)

2.5.3Waymo(谷歌)

2.5.4百度

參考文獻

第3章車輛總線及通信技術

3.1車輛電子電氣架構技術

3.1.1汽車電子電氣技術

3.1.2汽車電子電氣架構

3.1.3車載以太網

3.1.4未來架構的一些特點

3.2自動駕駛域接口

3.2.1自動駕駛系統的硬件架構

3.2.2自動駕駛域車內接口

3.2.3接口存在的問題

3.3整車總線及線控技術

3.3.1汽車總線技術

3.3.2汽車線控技術

3.4V2X技術

3.4.1V2X概述

3.4.2通信機制

3.4.3我國V2X發展基礎與現狀

參考文獻

第4章自動駕駛測試與評價

4.1國內網聯車上路的測試政策

4.1.1測試主體要求

4.1.2測試駕駛員要求

4.1.3測試車輛要求

4.1.4交通事故處理程序

4.2自動駕駛智能化指標評測體系

4.2.1測試場景

4.2.2模擬環境評價指標

4.2.3道路測試指標

4.2.4體感評價指標

4.2.5國內外道路測試場

4.3自動駕駛測試體系

4.3.1實驗室測試階段

4.3.2車輛在環測試

4.3.3道路在環測試

參考文獻

第5章自動駕駛應用——自動駕駛小車

5.1自動駕駛小車概述

5.1.1小車結構介紹

5.2自動駕駛小車軟硬件

5.2.1自動駕駛小車系統架構

5.2.2自動駕駛小車硬件結構

5.2.3自動駕駛小車核心控制模塊

5.2.4時鐘電路模塊

5.2.5電源管理模塊

5.2.6速度採集模塊

5.2.7電機驅動模塊

5.2.8自動駕駛小車通信模塊

5.3自動駕駛小車感知配置

5.3.1超聲波

5.3.2視覺傳感器

5.3.3電磁感應

5.4自動駕駛小車控制算法

5.4.1PID控制算法簡介

5.4.2自動駕駛小車速度控制

5.4.3自動駕駛小車方向控制

5.5自動駕駛小車實驗與測試

5.5.1軟件系統設計

5.5.2電磁智能小車測試

5.5.3攝像頭智能小車測試

參考文獻

第6章複雜園區的低速無人駕駛技術及應用

6.1複雜園區低速無人駕駛車的特點

6.1.1運行環境不同帶來的差異

6.1.2成本要求不同帶來的差異

6.1.3感知及決策邏輯特點不同帶來的差異

6.2複雜園區低速無人駕駛車輛示例

6.2.1“小旋風”低速系列無人車平臺介紹

6.2.2“小旋風”第四代低速無人巡邏車介紹

6.2.3“小旋風”第四代低速無人巡邏車軟件體系分析

6.3基於激光雷達SLAM的複雜園區定位方式

6.3.1激光雷達SLAM的基本原理

6.3.2基於激光雷達的SLAM技術在北京聯合大學校區無人車的

應用

6.4複雜園區無人駕駛車輛應用實例分析

6.4.1北京動物園夜間巡邏案例

6.4.2北京聯合大學“旋風巴士”接駁車

參考文獻