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本書共7章。 章概述 多智能體系統的協同控制理 論，並給出高品質協同控制 、故障診斷及容錯控制和基 於多智能體的網絡帶寬資源 優化配置的研究現狀。第二 章包含圖論、測度論、動量 矩理論及線性規劃等的一些 相關基礎知識。第三章闡述 通信時延下多智能體系統的 協同控制。第四章給出拒 服務攻擊下的多智能體系統 的協同跟蹤控制理論。第五 章闡述基於多智能體的網絡 帶寬資源優化配置。第六章 給出多無人飛行器（UVA） 系統的故障估計與分布式容 錯控制理論。第七章闡述多 航天器系統的姿態一致性協 調控制。
目錄大綱
章 緒論
1.1 多智能體系統的協同控制
1.2 多智能體系統的高品質協同控制研究進展
1.3 多智能體系統的故障診斷及容錯控制
1.3.1 概述
1.3.2 研究現狀
1.4 基於多智能體的網絡帶寬資源優化配置
1.4.1 概述
1.4.2 研究現狀
1.5 本書主要內容
第二章 預備知識
2.1 常用記號
2.2 簡要的圖論知識
2.3 簡要的測度論和動量矩理論知識
2.4 簡要的線性規劃和半正定規劃知識
第三章 通信時延下多智能體系統的協同控制
3.1 具有二階線性動力學的多智能體系統的協同跟蹤控制方法
3.1.1 分布式狀態反饋控制器設計
3.1.2 基於觀測器的分布式輸出反饋控制器設計
3.2 具有二階線性動力學的多智能體系統的一致性控制方法
3.3 本章總結
第四章 DoS攻擊下多智能體系統的協同跟蹤控制
4.1 多智能體系統的分布式魯棒協同跟蹤安全控制方法
4.1.1 分布式自適應狀態反饋控制器設計
4.1.2 例題解析
4.2 多智能體系統的分布式協同跟蹤安全控制： 有非零輸入情形
4.2.1 分布式控制器設計
4.2.2 例題解析
4.3 本章總結
第五章 基於多智能體的網絡帶寬資源優化配置
5.1 連通通信模式下的帶寬資源配置問題
5.1.1 記號
5.1.2 問題描述
5.1.3 非凸優化問題的等價問題
5.1.4 分布式的帶寬資源配置算法DTAA
5.2 基於數據流類型的帶寬資源優化配置方法
5.2.1 記號
5.2.2 問題描述
5.2.3 非凸優化問題的等價問題
5.2.4 分布式的帶寬資源配置算法DPDA
5.3 基於數據流目的地的帶寬資源優化配置方法
5.3.1 記號
5.3.2 問題描述
5.3.3 非凸優化問題的等價問題
5.3.4 分布式的帶寬資源配置算法FDTAA
5.3.5 算法FDTAA和算法DPDA的計算量比較
5.3.6 算法的次優性和可解性
5.4 本章總結
第六章 多UAV系統的故障估計與分布式容錯控制
6.1 模型描述
