機器人學

晉茂林

  • 出版商: 五南
  • 出版日期: 2000-01-31
  • 售價: $360
  • 貴賓價: 9.5$342
  • 語言: 繁體中文
  • 頁數: 316
  • ISBN: 9571119997
  • ISBN-13: 9789571119991
  • 相關分類: 機器人製作 Robots

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商品描述

<內容簡介>

機器人學是一門綜合學科,它是由機器工程、電子工程、電腦科學及工業工程等學科組合而成,可予以整合作為機器人作動的基本理論。其中包括運動學、動力學、軌跡規劃、控制理論等知識領域,構築成為未來發展工業自動化所不可或缺的要件。

<章節目錄>

第1章 機器人簡介
  1.1 源起、定義及組成要件
  1.2 機器人型態
  1.3 機器人應用實例
  1.4 機器人學背景、工作範疇及目的
  習 題
第2章 機器人座標系統
  2.1 座標系簡介
  2.2 座標變換
  2.3 示例
  習 題
第3章 機器人運動學
  3.1 運動學簡介
  3.2 齊次變換矩陣T
  3.3 手部姿態變換矩陣TOH
  3.4 D-H連桿座標系變換
  3.5 示例
  3.6 關節軸機器人之手臂解(軸解)
  習 題
第4章 機器人手尖微量變動與賈可賓齊次變換矩陣J
  4.1 簡介
  4.2 賈可賓矩陣
  4.3 微量運動
  4.4 相對座標系微量運動轉換
  4.5 賈可賓矩陣演繹法
  習 題
第5章 機器人軌跡產生與規劃
  5.1 機器人動作簡介
  5.2 軌跡產生與與控制法
  習 題
第6章 機器人動力學
  6.1 動力學簡介
  6.2 質量慣性矩陣
  6.3 動力方程式推導
  6.4 示例
  習 題
第7章 機器人控制
  7.1 機器人控制系統簡介
  7.2 手臂定位控制
  7.3 單一質量系統位置控制
  7.4 單一質量系統位置追蹤控制
  7.5 計算力矩控制法則
  7.6 力控制
  7.7 位置與力混合控制
  習 題
第8章 機器人感測器
  8.1 感測器簡介
  8.2 接觸式感測器
  8.3 非接觸式感測器
  8.4 位置感測器
  8.5 速度感測器
  8.6 信號轉換器
  習 題
第9章 手臂末端操作器
  9.1 手臂末端操作器定義
  9.2 手臂末端操作器分類
  9.3 真空末端操作器
  9.4 末端操作器的順應性
  9.5 末端操作器設計準則
  習 題
第10章 機器人展望
  10.1 前景展望