Modeling, Identification & Control Of Robots

W. Khalil, E. Dombre

  • 出版商: Butterworth-Heineman
  • 出版日期: 2004-07-06
  • 售價: $4,690
  • 貴賓價: 9.5$4,456
  • 語言: 英文
  • 頁數: 500
  • 裝訂: Paperback
  • ISBN: 190399666X
  • ISBN-13: 9781903996669
  • 相關分類: 機器人製作 Robots
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商品描述

Description:

Written by two of Europe’s leading robotics experts, this book provides the tools for a unified approach to the modelling of robotic manipulators, whatever their mechanical structure.
No other publication covers the three fundamental issues of robotics: modelling, identification and control. It covers the development of various mathematical models required for the control and simulation of robots.

 

Table of Contents:

Terminology and general definitions. Transformation matrix between vectors, frames and screws. Direct geometric model of serial robots. Inverse geometric model of serial robots. Direct kinematic model of serial robots. Inverse kinematic model of serial robots. Geometric and kinematic models of complex chain robots. Introduction to geometric and kinematic modelling of parallel robots. Dynamic modelling of serial robots. Dynamics of robots with complex structure. Geometric calibration of robots. Identification of the dynamic parameters. Trajectory control. Motion control. Compliant motion control. Appendices.

商品描述(中文翻譯)

描述:
這本書由兩位歐洲領先的機器人專家撰寫,提供了一種統一的方法來建模機器人操縱器,無論其機械結構如何。沒有其他出版物涵蓋機器人的三個基本問題:建模、識別和控制。它涵蓋了開發控制和模擬機器人所需的各種數學模型。

目錄:
術語和一般定義。向量、框架和螺旋之間的轉換矩陣。串聯機器人的直接幾何模型。串聯機器人的反向幾何模型。串聯機器人的直接運動學模型。串聯機器人的反向運動學模型。複雜鏈機器人的幾何和運動學模型。並聯機器人的幾何和運動學建模入門。串聯機器人的動力學建模。具有複雜結構的機器人的動力學。機器人的幾何校準。動態參數的識別。軌跡控制。運動控制。柔性運動控制。附錄。