Modeling, Identification & Control Of Robots
暫譯: 機器人的建模、識別與控制
W. Khalil, E. Dombre
- 出版商: Butterworth-Heineman
- 出版日期: 2004-07-06
- 售價: $4,750
- 貴賓價: 9.5 折 $4,513
- 語言: 英文
- 頁數: 500
- 裝訂: Paperback
- ISBN: 190399666X
- ISBN-13: 9781903996669
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相關分類:
機器人製作 Robots
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商品描述
Description:
Written by two of Europe’s leading robotics experts, this book provides the tools for a unified approach to the modelling of robotic manipulators, whatever their mechanical structure.
No other publication covers the three fundamental issues of robotics: modelling, identification and control. It covers the development of various mathematical models required for the control and simulation of robots.
Table of Contents:
Terminology and general definitions. Transformation matrix between vectors, frames and screws. Direct geometric model of serial robots. Inverse geometric model of serial robots. Direct kinematic model of serial robots. Inverse kinematic model of serial robots. Geometric and kinematic models of complex chain robots. Introduction to geometric and kinematic modelling of parallel robots. Dynamic modelling of serial robots. Dynamics of robots with complex structure. Geometric calibration of robots. Identification of the dynamic parameters. Trajectory control. Motion control. Compliant motion control. Appendices.
商品描述(中文翻譯)
描述：
由兩位歐洲頂尖的機器人專家撰寫，本書提供了一種統一的方法來建模機器人操作器，無論其機械結構如何。
沒有其他出版物涵蓋機器人學的三個基本問題：建模、識別和控制。本書涵蓋了控制和模擬機器人所需的各種數學模型的發展。
目錄：
術語和一般定義。向量、框架和螺旋之間的變換矩陣。串聯機器人的直接幾何模型。串聯機器人的逆幾何模型。串聯機器人的直接運動學模型。串聯機器人的逆運動學模型。複雜鏈條機器人的幾何和運動學模型。平行機器人的幾何和運動學建模介紹。串聯機器人的動態建模。具有複雜結構的機器人的動力學。機器人的幾何校準。動態參數的識別。軌跡控制。運動控制。柔性運動控制。附錄。
