本書系統講解了機器人學的理論知識，主要內容包括：空間位姿的描述和變換、操作臂的正運動學和逆運動學、操作臂的雅可比、操作臂動力學、軌跡規劃、操作臂的機構設計、操作臂的線性和非線性控制、操作臂的力控制、機器人編程語言和離線編程。此外，各章末包括不同難度的習題、編程練習和MATLAB練習。本書可作為高等院校相關專業的教材和參考書，也可供相關技術人員參考。