ABB 工業機器人基礎操作與編程

本書以ABB工業機器人為例，介紹了工業機器人基礎操作與編程知識，
同時根據智通培訓學院多年的工業機器人教學經驗提煉出ABB工業機器人的操作與編程技巧，便於讀者更快適應實際工作需要。

本書適合職業院校工業機器人相關專業學生和從事自動化工作的技術人員使用。

第 1 章 工業機器人概述 .........................................001
1.1 工業機器人發展歷史 .....................................001
1.2 工業機器人分類 .............................................003
1.3 工業機器人常見應用場景 .............................005
1.4 工業機器人結構組成與性能參數 .................006
1.5 ABB 工業機器人 ............................................011
課後練習題 ..............................................................015

第 2 章 ABB 工業機器人基本認知 .........................016
2.1 IRB 1200 工業機器人拆箱 .............................016
2.2 IRB 1200 的搬運與安裝 .................................018
2.3 IRB 1200 硬件結構 .........................................021
2.4 Robotstudio 軟件 .............................................023
課後練習題 ..............................................................024

第 3 章 ABB 工業機器人基本操作 .........................025
3.1 RobotStudio 軟件的安裝與界面介紹 ............025
3.1.1 RobotStudio 安裝步驟 ..............................025
3.1.2 RobotStudio 安裝失敗原因與處理辦法 ..028
3.1.3 RobotStudio 軟件界面 ..............................034
3.2 在 RobotStudio 上創建一個最簡單的 虛擬工作站 .....................................................036
3.3 示教器界面 .....................................................041
3.3.1 界面功能概述 ...........................................041
3.3.2 設定示教器語言 .......................................043
3.3.3 設定控制系統日期和時間 .......................045
3.4 三種手動操縱動作模式 .................................046
3.4.1 手動操縱界面與坐標系 ...........................046
3.4.2 單軸運動模式 ...........................................049
3.4.3 線性運動模式 ...........................................050
3.4.4 重定位運動模式 .......................................051
3.5 急停與解除恢復 .............................................055
3.6 伺服電動機的制動解除 .................................056
3.7 更新轉數計數器 .............................................057
課後練習題 ..............................................................059

第 4 章 ABB 運動指令的編程應用 .........................060
4.1 系統的備份與恢復 ...........................................060
4.2 系統的重啟類型與應用場景 ...........................065
4.3 MoveAbsJ 指令 .................................................067
4.3.1 創建我的第一個 RAPID 程序 ........................067
4.3.2 兩種工作模式下的程序運行 ..........................072
4.3.3 位置數據的查看與示教修改 ..........................076
4.3.4 運動至程序指令目標位置的兩種方式 ........079
4.4 MoveJ 指令 .......................................................080
4.5 MoveL 指令 ......................................................080
4.6 MoveC 指令 ......................................................081
4.7 RobotStudio 軟件模型創建與特徵點捕捉 .......083
4.8 靠近奇異點與軸配置錯誤的處理辦法 ............085
4.9 RAPID 程序結構與程序數據類型 ...................086
4.10 RAPID 程序的備份與加載 ............................089
課後練習題 ...............................................................091

第 5 章 工件坐標系與工具坐標系 ........................092
5.1 工件坐標系與 Wobjdata 數據 ..........................092
5.1.1 Wobjdata 數據的創建與定義 ...........................092
5.1.2 Wobjdata 的用途 ..................................................095
5.2 工具坐標系與 Tooldata 數據 ............................096
5.2.1 Tooldata 數據的創建與設定 ............................096
5.2.2 自定義工具坐標系的用途 ...............................101
課後練習題 ...............................................................102

第 6 章 ABB 工業機器人的 I/O 系統配置 ............104
6.1 標準板卡類型 ..................................................104
6.2 DSQC 652 板卡與數字信號配置 .....................112
6.2.1 DSQC 652 板卡的配置 .......................................112
6.2.2 DI 信號的配置與電氣接線 .............