智能汽車C-V2X網聯技術
溫福喜 沈淵 曾勇
- 出版商: 機械工業
- 出版日期: 2025-07-01
- 售價: $774
- 語言: 簡體中文
- 頁數: 233
- ISBN: 7111774051
- ISBN-13: 9787111774051
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商品描述
本書從網聯協同的角度出發， 結合具體應用深入探討了智能網聯汽車的Ｃ － Ｖ２Ｘ 網聯技術。本書主要內容包括討論單車智能基本架構並比較優缺點，介紹單車在傳感器融合、場景感知與定位、決策與運動規劃中的現狀與不足， 指出智能網聯汽車對於解決這些問題的重要意義； 介紹網聯協同駕駛的基本概念， 以及多種安全理論與多源信息融合理論； 詳細分析智能網聯汽車的協同感知， 結合實際案例探討了協同感知的基本架構、協同機制以及不同級別的數據融合策略； 深入介紹了智能網聯汽車的協同定位技術， 包括系統模型、理論分析、協同定位算法與實驗結果分析； 討論了智能網聯汽車在信息共享、共識尋求和系統協作條件下的協同決策與規劃技術， 以及這些技術在不同交通場景下的應用和挑戰； 詳細介紹了智能網聯汽車中的Ｃ－ Ｖ２Ｘ 通信技術， 包括通信類型、單天線到多天線系統的演進， 以及 外Ｖ２Ｘ 標準研究進展； 介紹了智能網聯汽車車輛通信信道模型的建立， 並在各種場景條件下進行分析； 介紹了感知輔助的Ｖ２Ｘ 通信技術， 包括後向回波和多徑回波的感知輔助通信方法，以及這些方法在仿真環境中的表現。 本書的讀者對象主要是對智能網聯技術感興趣的學生、科研人員、工程師以及相關從業者。
目錄大綱
前 言
章
單車智能
介紹
1.1 自動駕駛系統架構／ ００１
１.１.１ 模塊化架構／ ００２
１.１.２ 端到端架構／ ００３
１.１.３ 兩種架構的比較／ ００４
1.2 傳感系統與融合／ ００６
１.２.１ 傳感系統／ ００６
１.２.２ 多傳感器融合／ ００８
1.3 場景感知與定位／ ０１０
１.３.１ 目標檢測／ ０１０
１.３.２ 語義分割／ ０１５
１.３.３ 目標跟蹤／ ０１８
１.３.４ 軌跡預測／ ０２０
１.３.５ 占用柵格預測／ ０２２
１.３.６ 開放詞匯感知／ ０２４
１.３.７ 定位與建圖／ ０２６
1.4 決策與運動規劃／ ０２８
１.４.１ 決策方法／ ０２９
１.４.２ 規劃方法／ ０３２
１.４.３ 端到端規劃方法／ ０３４
第2 章
網聯協同
駕駛
2.1 運行設計域簡介／ ０３９
2.2 基於物理原理的分析方法／ ０４１
2.3 網聯協同駕駛與安全理論／ ０４２
２.３.１ 預期功能安全理論／ ０４３
２.３.２ 具有可預見性和可防止性的安全方法／ ０４４
2.4 多源信息融合理論／ ０４４
2.5 協方差交叉融合方法／ ０４６
２.５.１ 相關程度已知的 融合／ ０４７
２.５.２ 相關程度未知的 融合／ ０４８
第3 章
網聯協同
感知
3.1 從單車智能感知到協同感知／ ０５１
3.2 協同感知基本架構／ ０５３
３.２.１ Ｖ２Ｘ 協同感知架構／ ０５３
３.２.２ 協同機制／ ０５６
３.２.３ 數據級融合／ ０５６
３.２.４ 特征級融合／ ０５６
３.２.５ 目標級融合／ ０５８
3.3 典型應用：車路雲協同感知／ ０５９
３.３.１ 背景需求／ ０５９
３.３.２ 基礎應用： 信號燈狀態感知／ ０６０
３.３.３ 高階應用： 智慧路口／ ０６０
3.4 協同感知關鍵挑戰／ ０６３
３.４.１ Ｖ２Ｘ 通信問題／ ０６３
３.４.２ 標準化問題／ ０６６
３.４.３ 時空異步問題／ ０６７
第4 章
協同定位
4.1 研究背景／ ０７１
４.１.１ 協作定位技術／ ０７１
４.１.２ 車聯網定位技術／ ０７３
4.2 系統模型／ ０７７
４.２.１ 協同定位系統建模／ ０７８
４.２.２ 定位指標與函數性質／ ０７９
4.3 理論分析／ ０８０
４.３.１ 相對誤差的線性子空間近似／ ０８１
４.３.２ 相對定位的性能極限／ ０８３
4.4 協同定位算法／ ０８４
４.４.１ 空間協作相對定位／ ０８４
４.４.２ 空時協作與多源融合定位／ ０９０
4.5 實驗結果分析／ ０９５
４.５.１ 空間協作相對定位仿真分析／ ０９５
４.５.２ 空時協作與多源融合定位仿真分析／ ０９８
４.５.３ 協同平臺實測結果／ １００
4.6 本章小結／ １０２
第5 章
協同決策與
規劃
5.1 背景介紹／ １０３
５.１.１ 協同駕駛對車輛安全的意義／ １０３
５.１.２ 車輛智能網聯技術簡介／ １０３
5.2 信息共享條件下決策規劃技術／ １０４
５.２.１ 研究領域簡介／ １０４
５.２.２ 狀態共享階段技術研究現狀／ １０５
５.２.３ 意圖共享階段技術研究現狀／ １０７
５.２.４ 相關決策規劃方法評價方式匯總／ １０８
５.２.５ 信息共享決策規劃實車驗證與應用／ １０９
５.２.６ 小結／ １１１
5.3 共識尋求條件下決策規劃技術／ １１１
５.３.１ 研究領域簡介／ １１１
５.３.２ 通信機制設計／ １１２
５.３.３ 多車共識形式／ １１３
５.３.４ 共識尋求決策規劃方法示範項目簡介／ １１４
５.３.５ 小結／ １１４
5.4 系統協作條件下決策規劃技術／ １１５
５.４.１ 研究領域簡介／ １１５
５.４.２ 換道與匯入場景協同決策規劃方法／ １１６
５.４.３ 路口場景協同決策規劃方法／ １１９
５.４.４ 小結／ １２１
5.5 本章小結／ １２１
第6 章
V2X 通信
與標準研究
進展
6.1 C - V2X 通信技術／ １２４
６.１.１ 通信類型： 廣播、組播和單播／ １２５
６.１.２ 單天線到多天線系統／ １２６
6.2 外標準研究進展／ １２７
6.3 V2X 消息集定義／ １２８
6.4 V2X 協議棧網絡層設計及應用層開發／ １３０
第7 章
車輛通信信
道模型
7.1 背景介紹／ １３３
7.2 城市環境A2G 通信中基於幾何方法的直通通路
概率分析／ １３４
7.3 城市環境A2G 通信中基於幾何方法的LoS 和
NLoS 概率分析／ １３７
7.4 毫米波V2V 通信中車輛遮擋建模及性能分析／ １４２
7.5 混合交通場景下毫米波V2V 通信的NLoS
概率分析／ １４６
7.6 V2X 通信信道特性／ １５２
7.7 路徑損失模型／ １５３
7.8 本章小結／ １５６
第8 章
感知輔助
V2X 通信
8.1 背景介紹／ １５９
８.１.１ 高移動性場景中的波束跟蹤與預測／ １６０
８.１.２ 基於感知輔助的波束跟蹤與預測／ １６１
8.2 基於後向回波的感知輔助V2X 通信／ １６４
８.２.１ 系統模型／ １６５
８.２.２ ＮＬｏＳ 場景中基於ＥＫＦ 的目標跟蹤／ １７０
８.２.３ 基於ＮＬｏＳ 識別的預波束成形設計／ １７４
8.3 基於多徑回波的感知輔助V2X 通信／ １７７
８.３.１ 系統模型／ １７８
８.３.２ 基於多徑回波的預波束成形設計／ １８４
８.３.３ 粒子濾波／ １８５
８.３.４ 基於多徑回波的ＰＦ 設計／ １８７
8.4 數值仿真結果／ １９０
８.４.１ 基於後向回波的感知輔助Ｖ２Ｉ 預波束成形／ １９０
８.４.２ 基於多徑回波的感知輔助Ｖ２Ｉ 預波束成形／ １９６
8.5 本章小結／ ２００
附 錄／ ２０１
參考文獻／ ２０３
全彩印刷，印裝精美 十四五 重點出版物規劃項目 清華大學與東南大學專家力作
