自動駕駛的類人決策和控制

杭鵬（Peng Hang） 新加坡南洋理工大學（NTU）智能交通系統研究中心（RRIS）的研究員。他的研究方向包括網聯自動駕駛車輛的決策、運動規劃與控制。他於 2019 年在同濟大學汽車學院獲得博士學位。他曾是新加坡國立大學電氣與計算機工程系的訪問學者，以及中國上汽集團研究與 技術部的軟件工程師。他在自動駕駛領域發表了 50 多篇學術論文，並申請了 20 多項專利。他擔任《SAE 汽車動力學、穩定性和 NVH 期刊》的副編輯，《CAA 汽車控制與智能會議》的分會 ，《執行器》《IET 智能交通系統》《自主智能系統》和《 交通期刊》的客座編輯，並承擔了40 多個 期刊和會議的審稿工作。<br />呂辰（Chen Lv）新加坡南洋理工大學助理教授。他的研究方向包括 車輛控制和智能。他於2016年在中國清華大學車輛工程系獲得博士學位。2014-2015年期間，他在加州大學伯克利分校EECS系擔任聯合培養博士研究生。他發表了100多篇論文，並獲得了12項授權專利。他還是《IEEE智能交通系統匯刊》《SAE 電動車輛雜誌》等期刊的學術編輯，以及《IEEE/ASME機電一體化匯刊》和《IEEE智能交通系統雜誌》的客座編輯。<br />陳辛波（Xinbo Chen）同濟大學汽車學院教授。他的研究方向包括全向電動車輛的動態控制、主動/半主動懸架系統的設計和控制。他於1982年獲得浙江大學機械工程學士學位，1985年獲得上海同濟大學機械工程碩士學位，1995年獲得日本東北大學機械工程博士學位。他發表了200余篇文章，並申請了70余項專利。

譯者序
前言
第1章 概述
1.1 類人自動駕駛概述
1.2 自動駕駛汽車的類人決策
1.2.1 基於模型的類人決策
1.2.2 數據驅動的類人決策
1.2.3 基於博弈論的類人決策
1.3 自動駕駛汽車的運動預測、規劃和控制
1.3.1 運動預測
1.3.2 運動規劃
1.3.3 運動控制
1.4 采用博弈論方法的自動駕駛類人決策和控制框架
第2章 類人駕駛特征識別和表示
2.1 背景
2.2 駕駛風格分類和識別
2.2.1 駕駛風格分類
2.2.2 駕駛風格識別
2.2.3 類人駕駛不同駕駛風格的特征分析
2.3 駕駛攻擊性
2.3.1 駕駛攻擊性的定義
2.3.2 駕駛攻擊性的評估方法
2.3.3 類人駕駛攻擊性評估模型
2.4 結論
第3章 自動駕駛汽車決策和控制的系統建模
3.1 背景
3.2 用於決策和控制的車輛模型
3.2.1 車輛運動學模型
3.2.2 車輛動力學模型
3.3 駕駛員模型
3.4 類人駕駛綜合模型
3.5 結論
第4章 自動駕駛汽車的運動規劃和跟蹤控制
4.1 背景
4.2 高速公路上自動駕駛汽車的類人軌跡規劃
4.2.1 人工勢場模型
4.2.2 考慮障礙車輛不同社會行為的軌跡規劃
4.2.3 考慮軌跡預測的 APF 軌跡規劃
4.2.4 仿真和討論
4.2.5 小結
4.3 非結構化道路上的自動駕駛汽車路徑規劃
4.3.1 問題描述
4.3.2 靜態障礙物的路徑規劃
4.3.3 移動障礙物的路徑規劃
4.3.4 仿真和驗證
4.3.5 小結
4.4 自動駕駛汽車的路徑跟蹤控制
4.4.1 路徑跟蹤控制的線性化和離散化模型
4.4.2 集成控制器設計
4.4.3 仿真和分析
4.4.4 小結
4.5 結論
第5章 基於非合作博弈論方法的自動駕駛汽車類人決策
5.1 背景
5.2 自動駕駛汽車的類人變道
5.2.1 問題描述與類人決策框架
5.2.2 基於非合作博弈論的類人決策
5.2.3 測試結果及性能評估
5.2.4 小結
5.3 自動駕駛汽車在無信號燈環島的類人決策
5.3.1 問題描述與系統框架
5.3.2 自動駕駛汽車決策的運動預測
5.3.3 基於博弈論方法的決策算法設計
5.3.4 測試結果與分析
5.3.5 小結
5.4 結論
第6章 基於合作博弈論方法的自動駕駛汽車類人決策
6.1 背景
6.2 高速公路上自動駕駛汽車的協同變道與並線
6.2.1 問題描述與系統框架
6.2.2 自動駕駛汽車的運動預測
6.2.3 基於聯盟博弈論方法的決策
6.2.4 測試、驗證與討論
6.2.5 小結
6.3 無信號燈環島處自動駕駛汽車的協同決策
6.3.1 基於合作博弈論的決策
6.3.2 測試結果與分析
6.3.3 小結
6.4 結論
第7章 結論、討論和展望
7.1 自動駕駛汽車的類人建模
7.2 類人決策算法
7.3 考慮個性化駕駛的協同決策
參考文獻