機器人製作入門, 5/e

臧海波

是《無線電》雜誌金*作者，在機器人製作、音響DIY領域有較強功底和一定影響力，
著有《仿生機器人製作入門》、《機器人製作從入門到精通》，
翻譯有《小型智能機器人製作全攻略(第4版)》、《愛上製作》等書。

目錄：
第1章小型移動式智能機器人和製作工具………………………… 001
1.1小型移動式智能機器人…………………………………………………… …… 002
1.1.1機器人的電子元器件………………………………………………………………… 004
1.1.2機器人的結構材料……………………… …………………………………………… 008
1.2機器人製作工具………………………………………………………………… 011
1.2. 1電子裝配工具………………………………………………………………………… 011
1.2.2機械裝配工具…………………………… …………………………………………… 014

第2章用分立元器件製作的機器人………………………………… 020
2.1太陽能陀螺…………… ………………………………………………………… 021
2.1.1工具和材料……………………………………………………… …………………… 021
2.1.2太陽能陀螺的電路…………………………………………………………………… 023
2.1.3製作……… … ……………………………………………………………………… 023
2.1.4調整技巧…………………………………………… ………………………………… 029
2.2雙細胞硬盤動物——讓身邊的e-waste變身為光彩奪目的藝術品…………… 030
2.2.1備料…………… ……………………………………………………………………… 031
2.2.2製作……………………………………………… …………………………………… 034
2.2.3結論…………………………………………………………………………………… 046
2.3太陽能蟋蟀——在手掌上跳舞的機器人…… ………………………………… 047
2.3.1高效引擎……………………………………………………………………………… 047
2.3.2材料和工具…………………………………………………………………………… 049
2.3.3製作過程……………………… ……………………………………………………… 050
2.3.4故障與排除………………………………………………………… ………………… 061

第3章輪式機器人小車製作筆記…………………………………… 062
3.1如何開展機器人製作………………………………… ………………………… 063
3.1.1從項目著手…………………………………………………………………………… 063
3.1.2制定目標…… ……………………………………………………………………… 063
3.1.3項目分析…………………………………………… ………………………………… 064
3.1.4總結…………………………………………………………………………………… 066
3.2工藝、知識與材料……………………………………………………………… 066
3.2.1總體思路………………………………… …………………………………………… 066
3.2.2製作工藝……………………………………………………………………………… 067
3.2.3準備材料……………………… ……………………………………………………… 068
3.2.4總結……………………………………………………………… …………………… 074
3.3機器人設計方案………………………………………………………………… 074
3.3.1行駛機構……………… ……………………………………………………………… 074
3.3.2選擇萬向輪……………………………………………… …………………………… 075
3.3.3控制重量……………………………………………………………………………… 077
3.3. 4設計車架……………………………………………………………………………… 078
3.3.5總結…………………………… ………………………………………………… … 079
3.4製作0號機……………………………………………………………………… 080
3.4.1加工車架……………………… ……………………………………………………… 080
3.4.2組裝車身…………………………………………………………… ………………… 086
3.4.3自製傳感器…………………………………………………………………………… 088
3.4.4控制邏輯…… ………………………………………………………………………… 089
3.4.5總裝調試……………………………………………………………………………… 091
3.4.6總結………………………… ………………………………………………………… 093
3.5尋光小車…………………………………………………………… …………… 094
3.5.1感知智能……………………………………………………………………………… 094
3.5.2新項目新任務… ……………………………………………………………………… 094
3.5.3設計方案…………………………………………… ………………………………… 095
3.5.4總裝調試……………………………………………………………………………… 101
3.5.5總結…………………………………………………………………………………… 105
3.6小車中的控制論………………… ……………………………………………… 105
3.6.1從模擬電路入手……………………………………………………………………… 105
3.6.2從數字電路入手…………………… ………………………………………………… 107
3.6.3從控制論看小車………………………………………………………… …………… 114

第4章用邏輯電路製作的機器人…………………………………… 117
4.1基於模擬計算機的循線小車……………………………… …………………… 118
4.1.1製作小車底盤………………………………………………………………………… 118
4.1.2製作循線控制板………………… …………………………………………………… 122
4.2會尋光的機器龜………………………………………………………… ……… 128
4.2.1製作機器龜的移動平臺……………………………………………………………… 129
4.2.2製作機器龜的電子腦……… ………………………………………………………… 133
4.2.3總體裝配和調整…………………………………………………… ………………… 137
4.2.4一些想法與功能擴展………………………………………………………………… 139
4.3活靈活現的比目魚………… …………………………………………………… 140
4.3.1製作比目魚的骨架………………………………………………………… ………… 141
4.3.2製作比目魚的電子部分……………………………………………………………… 145
4.3.3 *終效果和改進想法…………………… …………………………………………… 150

第5章用神經元製作的機器人……………………………………… 151
5.1由神經元組網構成的蛇形機器人……………………………………………… 152
5.1.1製作蛇形機器人的骨架……………………………………………… ……………… 153
5.1.2製作蛇形機器人的電子部分………………………………………………………… 162
5.1.3總裝和運行效果………………………… …………………………………………… 166
5.2仿生昆蟲機器人………………………………………………………………… 172
5.2. 1仿生昆蟲機器人的結構……………………………………………………………… 173
5.2.2製作昆蟲機器人的骨架…………………………… ………………………………… 174
5.2.3製作昆蟲的電子部分………………………………………………………………… 183
5.2. 4總裝調試……………………………………………………………………………… 188

第6章用單片機製作的機器人…………………… ………………… 191
6.1數字PK模擬……………………………………………………………………… 192
6.2基於不同控制理 的兩個爬蟲機器人………………………………………… 192
6.2.1結構與控制方法……………………………………………………… ……………… 193
6.2.2數字爬蟲機器人骨架的製作過程…………………………………………………… 194
6.2.3模擬爬蟲機器人骨架的製作過程…… ……………………………………………… 199
6.2.4數字爬蟲機器人控制核心的製作過程……………………………………………… 203
6.2.5模擬爬蟲機器人控制核心的製作過程……………………………………………… 208
6.2.6 *終效果對比………………………………… ……………………………………… 212
6.3快速原型機、LittleBits和機器蠕蟲……………………………………………… 214
6.3.1快速原型機…………………………………………………………………………… 215
6.3.2 LittleBits和機器蠕蟲………………………………… ……………………………… 216
6.4用Arduino打造超級BEAM機器人……………………………………………… 221
6.4.1結構部分的製作………… …………………………………………………………… 224
6.4.2電子部分的製作………………………………………………… …………………… 227
6.4.3控制軟件……………………………………………………………………………… 229
6.4.4 能擴展……………………………………………………………………………… 231
6.4.5升級2號機——觸鬚傳感器……………… ………………………………………… 233
6.4.6升級2號機——紅外遙控………………………………………………………… … 239