智能網聯汽車原理與實戰
劉禹汐 朱錦 孫中亮 李然 林莉莎
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商品描述
本書共分為8章，每章圍繞一個智能網聯汽車核心主題展開，逐步引導讀者深入了解各個方面的知識：第1章緒論介紹智能網聯汽車的基本概念、發展歷程以及未來趨勢；第2章環境感知與理解，詳細講解智能網聯汽車如何通過傳感器和算法實現對周圍環境的感知和理解；第3章地圖與定位技術，探討高精度地圖和定位技術在智能網聯汽車中的應用；第4章導航規劃與決策，介紹智能網聯汽車的路徑規劃和決策過程；第5章汽車運動控制，討論智能網聯汽車的運動控制策略和技術；第6章車聯網通信技術，分析車聯網通信技術及其在智能網聯汽車中的作用；第7章自動駕駛智能小車，通過實例展示自動駕駛智能小車的設計與實現；第8章5G網聯智能車創新設計平臺，介紹中信科移動通信技術股份有限公司自行設計開發的智能網聯車仿真平臺，包括其架構、功能和應用場景。
作者簡介
孫中亮，中信科移動通信技術股份有限公司教育業務總監、高級工程師。全國工業和信息化職業教育教學指導委員會通信職業教育教學指導分委員會專業建設專門工作委員會委員。一直致力於通信技術研究、移動通信產品開發測試及通信網絡運維工作，具有通信工程項目全交付周期管理經驗。完成教育部協同育人項目申報立項100余項，主持完成3G/4G/5G移動通信工程關鍵技術驗證項目11項。申請發明專利26篇。開發教材7部。
目錄大綱
第 1章 緒論 1
1.1 智能網聯汽車概述 1
1.1.1 智能網聯汽車的定義與分級 1
1.1.2 智能網聯汽車的體系構成與關鍵技術 3
1.1.3 智能網聯汽車的發展趨勢 7
1.2 軟件開源平臺ROS認知 9
1.2.1 ROS介紹 9
1.2.2 ROS安裝 11
1.2.3 ROS文件系統層 15
1.2.4 ROS計算圖層 17
1.2.5 ROS通信機制 18
1.3 本章小結 19
第 2章 環境感知與理解 21
2.1 車載傳感器介紹 21
2.1.1 攝像頭 21
2.1.2 激光雷達 23
2.1.3 超聲波雷達 27
2.1.4 慣性測量單元 29
2.2 深度學習技術 30
2.3 目標檢測技術 39
2.3.1目標檢測原理 39
2.3.2基於ROS的YOLOV3實現目標檢測實戰 41
2.4 車道識別技術 46
2.5多傳感器融合技術 52
2.6攝像機標定技術 55
2.7 本章小結 61
第3章 地圖與定位技術 63
3.1高精度地圖 63
3.2衛星定位技術 65
3.3基站定位技術 68
3.4 SLAM定位技術 71
3.4.1SLAM技術原理 71
3.4.2ROS-melodic激光雷達建圖實戰 77
3.5 本章小結 81
第4章 導航規劃與決策 82
4.1 汽車導航規劃 82
4.1.1 全局路徑規劃 82
4.1.2 局部路徑規劃 92
4.1.3 ros-navigation自主導航實戰 96
4.2汽車行為決策 106
4.1.1 基於規則的行為決策 106
4.2.2 馬爾可夫決策過程 110
4.3 本章小結 113
第5章 運動控制技術 114
5.1 汽車運動控制 114
5.2 自動控制原理 115
5.2.1 自動控制的基本問題 115
5.2.2 自動控制系統的分類 115
5.2.3 控制理論發展的歷程 118
5.2.4 PID控制算法 118
5.3 電機調速原理與PWM技術 120
5.4 本章小結 127
第6章 車聯網通信技術 129
6.1車聯網概念和發展 129
6.2 DSRC關鍵技術 135
6.3 C-V2X關鍵技術 136
6.3.1 C-V2X 系統架構 139
6.3.2 V2X關鍵網元 141
6.3.3 V2X接口詳情 142
6.3.4 PC5接口協議棧 143
6.3.5 C-V2X網絡部署原則 145
6.4車路協同技術 148
6.4.1 車路協同研究內容 148
6.4.2 車路協同關鍵技術 149
6.4.3 車路協同應用領域 151
6.5車聯網OBU、RSU設備安裝操作實戰 153
6.5.1車載產品介紹 153
6.5.2路側產品介紹 158
6.5.3設備準備安裝示意 162
6.6 本章小結 166
第7章 自動駕駛智能小車 167
7.1 自動駕駛小車之主控系統 167
7.1.1 JETSON平臺簡介 168
7.1.2 JETSON平臺硬件資源介紹 171
7.1.3 JETSON平臺軟件資源介紹 173
7.2 自動駕駛小車之驅動系統 175
7.2.1 STM32介紹 175
7.2.2 STM32 向 ROS 發送數據 179
7.2.3 STM32 接收 ROS 發送過來的數據 185
7.2.4陀螺儀零點漂移消除 187
7.3 自動駕駛小車之底盤實現 188
7.3.1 四輪差速模型 188
7.3.2 阿克曼模型 190
7.3.3 全向模型 193
7.4 自動駕駛小車之傳感系統 198
7.4.1 更改串口配置 198
7.4.2 激光雷達（LiDAR） 199
7.4.3 立體深度（RGB-D）相機 201
7.4.4 超聲雷達 202
7.4.5 慣性測量單元 203
7.5 本章小結 204
第8章 5G網聯智能車創新設計平臺 206
8.1 5G網聯智能車創新設計平臺介紹 206
8.1.1 創新設計平臺概述 206
8.1.2 創新設計平臺架構 207
8.1.3 創新設計平臺功能 209
8.2 智能小車操作與演示 213
8.2.1 智能小車概述 213
8.2.2 智能小車操作演示 215
8.4 智能小車與創新平臺連接 223
8.4 車路協同實戰 228
8.5 雙車編隊行駛實戰 228
8.4.1 無人車編隊算法 228
8.4.2 領航跟隨法編隊控制 230
8.6 本章小結 231
