機器人和自主系統的故障診斷與容錯控制(精)

第1章 無人機故障診斷與容錯控制
1.1 引言
1.1.1 無人機
1.1.2 故障檢測和診斷
1.1.3 容錯控制
1.2 四旋翼無人機建模
1.2.1 運動學方程
1.2.2 動力學方程
1.2.3 耦合控制
1.2.4 執行機構故障表示
1.3 主動容錯控制
1.3.1 問題描述
1.3.2 自適應滑模控制
1.3.3 構建可重構機制
1.4 仿真結果
1.4.1 故障容錯控制結果
1.5 結論
參考文獻
第2章 處理四旋翼損壞的控制技術
2.1 引言
2.2 問題陳述
2.3 模型構建
2.3.1 四旋翼
2.3.2 雙旋翼
2.4 控制設計
2.4.1 PID控制方案
2.4.2 反演控制方案
2.5 數值仿真
2.5.1 描述
2.5.2 案例研究
2.6 結論
致謝
參考文獻
第3章 傾轉軸卡死故障下四軸傾轉旋翼無人機基於觀測器的LPV控制設計
3.1 引言
3.2 四旋翼TRUAV和非線性模型
3.3 LPV控制分析
3.3.1 凸多面體LPV描述
3.3.2 基於觀測器的LPV控制閉環分析
3.4 四旋翼TRUAV的基於觀測器的LPV控制
3.4.1 基於觀測器的LPV控制器合成
3.4.2 逆過程設計
3.5 容錯設計
3.5.1 執行器卡住故障
3.5.2 FTC的退化模型方法
3.6 數值仿真結果
3.6.1 無故障結果
3.6.2 故障下的FTC結果
3.7 總結
致謝
參考文獻
第4章 基於未知輸入觀測器的過驅動無人機故障和結冰檢測及調節框架
4.1 引言
4.2 無人機模型
4.2.1 線性化
4.2.2 測量輸出
4.2.3 控制分配設置
4.2.4 風擾
4.3 結冰和故障模型
4.4 未知輸入觀測器框架
4.5 診斷和調節
4.5.1 使用UIO檢測和隔離無人機
4.5.2 基於控制分配的結冰/故障調節
4.6 增強型準LPV框架
4.6.1 非線性嵌入
4.6.2 LPV未知輸入觀測器
4.6.3 在無人機故障/結冰診斷中的應用
4.7 示例：Aerosonde無人機
參考文獻
第5章 帶有方位角推進器的WAM-V雙體船的執行器容錯
5.1 引言
5.2 數學模型
5.2.1 動力學
5.2.2 執行器故障和失效
5.3 無故障場景下的控制系統架構
5.3.1 控制規則
5.3.2 控制分配
5.3.3 控制策略
5.4 故障情況下的控制重新配置
5.4.1 S方位推進器故障
5.4.2 S方位推進器上的阻塞角
5.4.3 其他情況
5.5 仿真結果
5.5.1 場景1：無故障執行器
5.5.2 場景2：雙推進器故障
5.5.3 場景3：推進器故障及失效
5.5.4 場景4：推進器卡住和故障
5.5.5 結果討論
5.6 結論
參考文獻
……
第6章 服務機器人的容錯控制
第7章 協同移動機械手的分布式故障檢測與隔離策略
第8章 空中機器人機械手的非線性優化控制
第9章 飛機系統的故障診斷與容錯控制技術
第10章 具有節能轉向和扭矩分配的輪轂電機容錯軌跡跟蹤控制
第11章 用於過驅動飛行器的基於零空間的輸入重構架構
第12章 工業機器人系統容錯控制的數據驅動方法
第13章 總結