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商品描述
本書以嵌入式系統為切入點，結合開源電機控 制項目ODrive，采用“實踐導向”的學習模式—— 避開繁雜理論與公式的困擾，由淺入深講解嵌入式 電機控制核心知識，幫助讀者逐步構建完整的理論 體系。全書圍繞ODrive項目層層展開：第1章先鋪 墊電機基礎知識與磁場定向控制（FOC）原理；第2 ～3章聚焦實操，指導硬件選購調試與開發環境搭建 ；第4～7章深入技術核心，解析電路模塊、軟件架 構、源代碼邏輯及上位機原理；第8章以DIY遙控小 車實戰項目收尾，實現知識落地。書中同步提供配 套代碼、3D模型及B站視頻教程，助力讀者高效學習 。 本書的適用人群廣泛：既適合嵌入式電機控制 領域的新人與學生，助力其跨越理論與實踐的鴻溝 ；也適用於需要提升ODrive應用能力的工程師，深 化其對技術的理解；對開源項目、智能硬件DIY感興 趣的愛好者，亦可通過本書掌握實用技能，為後續 職業發展或自主開發項目奠定基礎。
目錄大綱
第1章 探秘電機世界——轉起來
1.1 直流電機
1.1.1 有刷直流電機
1.1.2 無刷直流電機
1.2 交流電機
1.2.1 異步電機
1.2.2 永磁同步電機
1.3 其他常用電機
1.3.1 步進電機
1.3.2 舵機
1.4 磁場定向控制
1.4.1 步：獲取電流與位置
1.4.2 第二步：坐標變換
1.4.3 第三步：PID運算
1.4.4 第四步：Park逆變換
1.4.5 第五步：SVPWM/SPWM
1.4.6 總結
第2章 ODrive實操——黑科技
2.1 探秘ODrive項目
2.2 選購ODrive硬件
2.2.1 電機
2.2.2 編碼器
2.2.3 剎車電阻
2.2.4 電源
2.2.5 調試器
2.3 實操ODrive電機
2.3.1 安裝上位機
2.3.2 初始化上位機
2.3.3 設置電機
2.3.4 設置編碼器
2.3.5 設置剎車電阻
2.3.6 設置電機控制環增益參數
2.3.7 啟動電機
2.3.8 自動閉環
2.3.9 操作狀態機
2.3.10 切換控制模式
2.3.11 設定輸入模式
第3章 ODrive開發環境——搞起來
3.1 Linux環境折騰指南
3.1.1 工具：交叉工具鏈
3.1.2 工具：GDB
3.1.3 工具：OpenOCD
3.1.4 工具：VSCode
3.1.5 工具：odrivetool
3.1.6 實操：下載代碼
3.1.7 實操：編譯
3.1.8 實操：刷機
3.1.9 實操：調試
3.2 Windows環境折騰指南
3.2.1 工具：Python＆Pip
