智能機器人定位技術

隨著人們對高品質生活的追求和嚮往，智能機器人開始進入到人們日常生產及生活中。
本書主要對智能機器人的無線定位技術進行研究，從定位的概念、定位的分類、系統構成、系統性能比較等開始，
對定位的電波傳輸基本理論、定位技術的理論基礎、定位誤差分析方法進行了概要闡述，
探討了智能機器人室內WiFi指紋定位和RFID指紋定位的指紋算法研究、網絡佈局、指紋地圖的構建、
室內多場景下指紋數據庫的構建、指紋室內多場景定位實現等，同時對智能機器人WiFi+RFID融合定位進行探討，
對融合定位的優勢展開分析，對融合定位技術實現進行驗證；本書對智能機器人展廳定位、
自主充電定位、投影推送服務、語音交互、掃碼鏈接雲平台等多場景下定位實現進行了驗證。
本書可作為從事智能機器人研發的工程技術人員及科研院所的研發人員的參考用書，也可作為相關愛好者學習用書。

羅文興
華中師範大學國家數字化學習工程技術研究中心教育信息技術博士，
黔南民族師範學院教授，貴州大學、黔南民族師範學院碩導。
長期從事通信與信息系統、物聯網工程、人工智能等相關工作，對移動通信技術、通信工程設計與施工有很深的見解，
編撰省級研究報告6部，共200餘萬字，發表SCI、核心等論文10餘篇，主持及參與國家社科基金，
省教育廳自然科學基金、教改及黔南州藍皮書等多個項目，獲得省部級獎項6項。
現主要研究方向包括智能機器人的通信、導航及定位，教育信息技術，物聯網技術，移動通信技術等。

第1章定位技術分類及系統構成1
1.1定位概念2
1.2定位分類2
1.2.1室外定位2
1.2.2室內定位18
1.2.3其他定位技術23
1.3無線定位系統構成24
1.4無線定位系統性能比較25

第2章定位技術理論基礎及誤差分析方法27
2.1電波傳輸基本理論28
2.1.1傳播損耗分析30
2.1.2接收功率分析32
2.1.3無線傳播模型32
2.2定位技術的理論基礎36
2.2.1參數化室內定位方法36
2.2.2非參數化室內定位方法43
2.3定位誤差分析方法46
2.3.1參數化室內定位精度影響因素46
2.3.2制約現有非參數化室內定位精度的因素47

第3章智能機器人室內WiFi指紋定位48
3.1WiFi定位基本理論基礎49
3.1.1WiFi技術概述49
3.1.2WiFi網絡結構49
3.1.3WiFi網絡定位50
3.2WiFi指紋算法研究52
3.3WiFi網絡佈局58
3.4WiFi指紋地圖的構建66
3.5室內多場景下WiFi指紋數據庫的構建67
3.6WiFi指紋室內多場景定位實現74
3.6.1無障礙細長場景定位74
3.6.2寬敞而有極少障礙物的場景定位79
3.6.3寬敞但有極多障礙物的場景定位87

第4章智能機器人室內RFID指紋定位93
4.1RFID定位基本原理94
4.1.1閱讀器定位94
4.1.2標籤定位95
4.2RFID指紋定位投影位置定位研究95
4.2.1投影區域Tags的佈局96
4.2.2智能機器人信號採集方法97
4.2.3信號處理方法99
4.2.4基於投影位置的定位實現102

第5章智能機器人WiFi+RFID融合定位108
5.1WiFi+RFID融合定位的優勢分析109
5.2WiFi+RFID融合定位技術實現110
5.2.1WiFi定位技術特性110
5.2.2RFID定位技術特性111
5.2.3WiFi+RFID融合定位111

第6章智能機器人多場景定位技術119
6.1室內場景的智能機器人定位挑戰120
6.1.1智能機器人室內應用服務需要面對的問題120
6.1.2智能機器人平台開發121
6.2特殊場景的智能機器人定位技術實現123
6.2.1智能機器人展廳定位實現123
6.2.2智能機器人自主充電定位實現125
6.2.3智能機器人投影推送服務定位實現129
6.2.4智能機器人語音交互定位實現129
6.2.5智能機器人掃碼鏈接雲平台定位實現130
參考文獻132