圖說智能網聯汽車技術

本書主要講解智能網聯汽車的相關概念、原理、設計方法及未來發展趨勢，涵蓋智能網聯汽車技術的基本知識、
智能傳感器技術、網絡與通信技術、導航定位技術、線控技術、先進駕駛輔助技術、自動駕駛的前瞻技術等方面。
全書在內容上層層深入，基本覆蓋了智能網聯汽車技術所涉及的各類知識，可供對汽車前沿技術感興趣的非汽車專業人群，
汽車專業的入門者，從事智能汽車、無人駕駛技術研發和產業化的學生、工程師和創業者閱讀。

第1章智能網聯汽車技術概述001
1.1 發展智能網聯汽車的必要性002
1.2 智能網聯汽車的定義及相關術語002
1.3 智能網聯汽車的智能化分級與網聯化分級007
1.4 智能網聯汽車的體系結構008
1.5 智能網聯汽車的關鍵技術011
1.6 智能網聯汽車的發展趨勢013

第2章智能網聯汽車智能傳感器技術014
2.1 超聲波雷達015
2.1.1 超聲波雷達的定義與特點015
2.1.2 超聲波雷達的組成與結構原理016
2.1.3 超聲波雷達的技術參數018
2.1.4 超聲波雷達的產品與應用020
2.1.5 超聲波雷達的數學模型022
2.1.6 超聲波雷達的特性023
2.2 毫米波雷達024
2.2.1 毫米波雷達的定義與特點024
2.2.2 毫米波雷達的組成與原理025
2.2.3 毫米波雷達的技術參數026
2.2.4 毫米波雷達的產品與應用027
2.2.5 毫米波雷達的工作機制032
2.2.6 3D與4D毫米波雷達解析033
2.2.7 24GHz和77GHz毫米波雷達對比分析033
2.2.8 毫米波雷達距離分辨率、距離精度和角分辨率解讀034
2.2.9 毫米波雷達的標定035
2.3 激光雷達041
2.3.1 激光雷達的定義與特點041
2.3.2 激光雷達的組成與原理042
2.3.3 激光雷達的技術參數與類型044
2.3.4 激光雷達的產品與應用046
2.3.5 激光雷達感知方案050
2.3.6 激光雷達的標定063
2.4 視覺傳感器068
2.4.1 視覺傳感器的定義與特點068
2.4.2 視覺傳感器的組成與原理069
2.4.3 視覺傳感器的技術參數071
2.4.4 視覺傳感器的產品與應用073
2.4.5 視覺傳感器的功能081
2.4.6 視覺傳感器的標定082
2.5 傳感器融合技術085
2.5.1 傳感器的融合原理085
2.5.2 傳感器的融合方案086
2.6 智能傳感器的配置實例086

第3章智能網聯汽車網絡與通信技術089
3.1 智能網聯汽車網絡技術090
3.1.1 智能網聯汽車的網絡構成090
3.1.2 車載網絡090
3.1.3 車載自組織網絡098
3.1.4 車載移動互聯網101
3.2 智能網聯汽車通信技術102
3.2.1 V2X通信技術102
3.2.2 藍牙技術104
3.2.3 射頻識別技術104
3.2.4 DSRC通信技術107
3.2.5 LTE-V通信技術108
3.2.6 5G通信技術110
3.2.7 V2X通信系統安全風險111
3.2.8 V2X通信技術的應用場景及技術要求111

第4章智能網聯汽車導航定位技術115
4.1 導航定位系統116
4.2 全球衛星定位技術117
4.2.1 全球定位系統117
4.2.2 差分全球定位系統119
4.2.3 GPS/DR組合導航定位系統120
4.3 北斗導航衛星系統121
4.4 慣性導航系統123
4.5 通信基站定位系統124
4.5.1 AOA定位法125
4.5.2 TOA定位法125
4.5.3 TDOA定位法126
4.6 即時定位與地圖構建（SLAM）技術126
4.6.1 視覺SLAM技術126
4.6.2 激光SLAM技術128
4.6.3 視覺SLAM與激光SLAM的區別129
4.6.4 激光SLAM技術的應用實例129
4.7 電子地圖技術130
4.7.1 導航電子地圖130
4.7.2 高精度地圖130
4.7.3 高精度地圖與導航電子地圖的區別132

第5章智能網聯汽車線控技術133
5.1 汽車線控轉向技術134
5.2 汽車線控制動技術136
5.3 汽車線控油門技術143
5.4 汽車線控驅動技術145
5.5 汽車線控換擋技術146
5.6 汽車線控懸架技術151
5.6.1 汽車線控懸架系統的定義151
5.6.2 汽車線控懸架系統的組成和工作原理151
5.6.3 汽車線控懸架系統的特點154
5.7 汽車線控技術的應用154

第6章智能網聯汽車先進駕駛輔助技術156
6.1 前向碰撞預警系統157
6.2 自動緊急制動系統158
6.3 車道偏離預警系統159
6.4 車道保持輔助系統161
6.5 盲區監測系統162
6.6 自適應巡航控制系統163
6.7 智能泊車輔助系統166
6.8 智能座艙系統169
6.8.1 智能座艙概述169
6.8.2 抬頭顯示系統170
6.8.3 夜視系統171
6.8.4 駕駛員疲勞預警系統171
6.8.5 人車交互技術172
6.9 其他先進駕駛輔助系統172
6.10 先進駕駛輔助系統的應用實例178

第7章智能網聯汽車自動駕駛前瞻技術181
7.1 人工智能技術與自動駕駛182
7.2 深度學習技術與自動駕駛184
7.3 語義分割技術與自動駕駛186
7.4 大數據技術與自動駕駛188
7.5 雲計算技術與自動駕駛189
7.6 多接入邊緣計算技術與自動駕駛190

第8章智能網聯汽車控制執行技術194
8.1 控制執行整體認知195
8.1.1 控制執行的定義195
8.1.2 控制執行的類型195
8.1.3 控制執行的方法196
8.2 縱向運動控制198
8.3 橫向運動控制201

第9章智能網聯汽車決策規劃204
9.1 決策規劃整體認知205
9.1.1 決策規劃的定義205
9.1.2 決策規劃的分類206
9.1.3 決策規劃的要求207
9.2 決策規劃方法207
9.2.1 目標狀態預測207
9.2.2 行為決策208
9.2.3 路徑規劃210

第10章智能網聯汽車技術212
10.1 智能網聯汽車概述213
10.2 智能網聯汽車道路216
10.3 智能網聯汽車場景220
10.4 智能網聯汽車虛擬仿真222
參考文獻229