工業機器人應用技術(結構控制模擬集成)

孫巍偉，工學博士，北京信息科技大學講師，碩士生導師，系主任。長期從事機電設備狀態檢測和機器人技術相關領域的教育和科研工作，主持和參與多項國家重點研發計劃課題、北京市科技計劃課題等，發表相關論文十餘篇。

第1章 工業機器人概述
1.1 機器人簡介
1.1.1 機器人的發展歷程
1.1.2 機器人的定義
1.2 工業機器人簡介
1.2.1 工業機器人的發展歷程
1.2.2 工業機器人的定義
1.2.3 工業機器人的分類
1.2.4 工業機器人的組成
1.2.5 工業機器人的核心部件
1.2.6 工業機器人的主要技術參數
1.2.7 工業機器人的應用
1.2.8 工業機器人的發展趨勢
第2章 工業機器人的機械結構
2.1 工業機器人的機身
2.1.1 回轉與升降型機身結構
2.1.2 回轉與俯仰型機身結構
2.1.3 直移型機身結構
2.1.4 類人機器人型機身結構
2.2 工業機器人的手臂
2.2.1 手臂的運動
2.2.2 手臂的分類
2.2.3 手臂設計要求
2.2.4 機器人機身和臂部的配置
2.3 工業機器人的手腕
2.3.1 手腕的基本形式
2.3.2 手腕的分類
2.3.3 手腕的柔順結構
2.4 工業機器人的手部
2.4.1 手部的特點
2.4.2 手部的分類
2.5 工業機器人的驅動系統
2.5.1 驅動方式
2.5.2 驅動裝置
2.5.3 傳動機構
第3章 工業機器人的數學基礎
3.1 工業機器人的運動軸與坐標系
3.1.1 工業機器人的運動軸
3.1.2 工業機器人的坐標系
3.2 工業機器人的運動學分析
3.2.1 位置和姿態表示
3.2.2 坐標變換
3.2.3 齊次坐標變換
3.2.4 機器人空間連桿
3.2.5 工業機器人運動學和逆運動學
3.3 工業機器人的動力學分析
3.3.1 工業機器人的速度雅可比
3.3.2 工業機器人的力雅可比
3.3.3 動力學分析
3.4 Matlab Robotics工具包
3.4.1 基本函數使用方法
3.4.2 工具包中的運動學求解
3.4.3 工具包中的動力學求解
第4章 工業機器人的傳感系統
4.1 傳感器概述
4.1.1 傳感器的定義
4.1.2 傳感器的組成
4.1.3 傳感器的作用
4.2 工業機器人內部傳感器
4.2.1 位置傳感器
4.2.2 速度傳感器
4.2.3 加速度傳感器
4.2.4 傾斜角傳感器
4.3 工業機器人外部傳感器
4.3.1 視覺傳感器
4.3.2 觸覺傳感器
4.3.3 距離傳感器
4.3.4 力覺傳感器
4.3.5 碰撞傳感器
4.4 多傳感器信息融合
4.4.1 多傳感器信息融合的級別
4.4.2 多傳感器信息融合技術
4.4.3 多傳感器量測數據預處理
4.4.4 多傳感器信息融合算法
4.4.5 多傳感器信息融合在工業機器人中的應用
第5章 工業機器人的控制系統
5.1 工業機器人控制系統概述
5.1.1 工業機器人控制系統要素
5.1.2 工業機器人控制系統特點
5.1.3 工業機器人控制系統功能
5.1.4 工業機器人控制系統分類
5.2 工業機器人控制系統
5.2.1 工業機器人控制系統組成
5.2.2 工業機器人控制系統結構
5.2.3 工業機器人的控制器
5.3 工業機器人的控制方式
5.3.1 控制方式的分類
5.3.2 位置控制
5.3.3 速度控制
5.3.4 力（力矩）控制
5.3.5 智能控制
5.4 工業機器人的控制策略
5.4.1 自適應控制
5.4.2 變結構控制
5.4.3 魯棒控制
5.4.4 智能控制
5.5 工業機器人的運動控制
5.5.1 路徑規劃
5.5.2 軌跡規劃
5.5.3 Matlab Robotics工具包中的軌跡規劃
第6章 工業機器人的基本操作
6.1 工業機器人的編程
6.1.1 編程任務
6.1.2 在線示教
6.1.3 離線編程
6.2 ABB工業機器人的基本操作
6.2.1 ABB工業機器人簡介
6.2.2 ABB工業機器人示教器的使用
6.2.3 ABB工業機器人的手動操作
6.2.4 ABB工業機器人坐標系的建立
6.2.5 ABB工業機器人的通信
6.2.6 ABB工業機器人的編程
6.3 SCARA機器人的基本操作
6.3.1 SCARA機器人簡介
6.3.2 SCARA機器人系統
6.3.3 SCARA機器人示教器的使用
6.3.4 SCARA機器人的編程
6.4 Delta機器人的基本操作
第7章 工業機器人的虛擬模擬
7.1 工業機器人的虛擬模擬軟件
7.1.1 RobotStudio
7.1.2 PQArt
7.2 RobotStudio
7.2.1 RobotStudio的特點
7.2.2 機器人系統的創建與調試
7.2.3 RobotStudio的離線編程
7.3 基於PQArt的工業機器人模擬
第8章 工業機器人工作站
8.1 概述
8.1.1 工業機器人工作站組成與設計
8.1.2 工業機器人生產線
8.2 工業機器人工作站系統分析
8.2.1 碼垛機器人工作站
8.2.2 焊接機器人工作站
8.2.3 裝配機器人工作站
8.3 工業機器人碼垛工作站虛擬模擬
8.3.1 機器人吸盤的創建
8.3.2 傳送帶組件的創建
8.3.3 放置工件路徑的創建
8.3.4 程序的編寫
第9章 工業機器人的實際應用