工業機器人安裝與調試

第1章 工業機器人基礎
1.1 機器人概述
1.1.1 工業機器人的定義
1.1.2 工業機器人的產生與發展
1.2 機器人分類
1.2.1 按運動形式分類
1.2.2 按驅動方式分類
1.2.3 按控制方式分類
1.2.4 按關節連接布置形式分類
1.2.5 按程序輸入方式分類
1.2.6 按應用領域分類
1.2.7 按機器人協作與否分類
1.2.8 其他機器人
1.3 工業機器人基本結構
1.4 機器人基本術語與圖形符號
1.4.1 運動副及其分類
1.4.2 機構運動簡圖
1.4.3 機器人安全符號
1.5 工業機器人技術參數
1.5.1 主要技術參數
1.5.2 其他技術參數
1.6 工業機器人裝調基礎
1.6.1 工業機器安裝環境與安全事項
1.6.2 工業機器人機械部分裝調
1.6.3 工業機器人電氣部分裝調
1.6.4 工業機器人裝調常用儀器
1.6.5 工業機器人裝調耗材
第2章 工業機器人組成
2.1 執行機構
2.1.1 手部
2.1.2 腕部
2.1.3 臂部
2.1.4 腰部
2.1.5 機座
2.1.6 外部軸
2.1.7 外圍設施
2.2 驅動系統
2.2.1 傳動方式
2.2.2 減速器
2.2.3 傳動件的定位
2.2.4 制動器
2.2.5 應用舉例
2.2.6 驅動方式
2.3 控制系統
2.3.1 控制系統硬件
2.3.2 控制系統軟件
2.4 傳感系統
2.4.1 內部傳感器
2.4.2 外部傳感器
2.4.3 多傳感器信息融合
第3章 六軸工業機器人拆裝、校準與維護
3.1 工業機器人安裝
3.1.1 開箱
3.1.2 工業機器人裝運姿態
3.1.3 工業機器人本體在地面上安裝
3.1.4 工業機器人在墻壁上安裝
3.1.5 工業機器人在天花板上安裝
3.1.6 工業機器人控制櫃安裝
3.1.7 工業機器人電氣連接
3.2 工業機器人校準
3.2.1 擺錘校準
3.2.2 測量筒校準
3.2.3 異常處理
3.3 工業機器人維護
3.3.1 本體維護
3.3.2 控制櫃維護
3.4 工業機器人拆卸
3.4.1 拆卸地面安裝型機器人
3.4.2 拆卸墻壁安裝型機器人
3.4.3 拆卸天花板安裝型機器人
3.5 工業機器人倉儲
第4章 桁架工業機器人安裝與調試
4.1 圓柱坐標機器人安裝與調試
4.1.1 機械部分安裝
4.1.2 電氣部分安裝
4.1.3 調試
4.2 直角坐標機器人安裝與調試
4.2.1 機械部分安裝
4.2.2 電氣部分安裝
4.2.3 調試
第5章 工業機器人通信
5.1 ABB機器人I/O通信種類
5.1.1 標準I/O板
5.1.2 串行通信
5.1.3 總線通信
5.2 ABB機器人標準通信
5.2.1 信號定義
5.2.2 設置ABB標準I/O板
5.2.3 添加輸入/輸出信號
5.2.4 添加組輸入/輸出信號
5.2.5 監控與操作I/O信號
5.3 ABB機器人總線通信
5.3.1 ABB機器人與西門子PLC的Profibus通信
5.3.2 ABB機器人與西門子PLC的Profinet通信
5.3.3 WAN網口同時使用Socket及Profinet
5.3.4 工業機器人DeviceNet通信息配置
第6章 工業機器人的視覺
6.1 工業視覺系統組成
6.1.1 工業相機
6.1.2 工業鏡頭
6.1.3 光源
6.1.4 圖像采集卡
6.1.5 視覺傳感器
6.1.6 視覺處理軟件
6.1.7 PC平臺與控制單元
6.2 工業機器人視覺系統安裝與調試
6.2.1 光源與視覺器件安裝
6.2.2 電氣安裝
6.2.3 視覺模塊安裝
6.2.4 視覺系統調試
6.3 工業機器人與相機通信
6.3.1 Socket通信指令
6.3.2 通信流程
6.3.3 通信程序
參考文獻