工業機器人編程

本教材主要講述工業機器人的實際操作及編程方法，書中詳細描述了很多機器人在實際工程應用中的實例，並對編程語句做了詳細的解釋說明，本書的整體安排是以機器人實際完成一個具體項目的操作過程來安排章節順序，在按順序學習完章節後，也掌握了編寫一個新工程的方法。教材的主導思想:突出操作技能，提高動手能力。書中採用了大量現場工程實例，知識結構由淺到深，項目訓練由易到難，循序漸進，理論與實踐緊密結合。貼近實際生產，更符合企業需要。學習本課程需要具備一定的機器人知識、電氣電路知識、電腦編程知識，同時還必須具備機器人的基本操作技能。本教材適用於高等院校開設的工業機器人編程課程的指導用書，也適用於企業中從事工業機器人操作崗位工程師的參考用書。

目錄

第1章工業機器人編程語言基礎

1.1工業機器人編程方式

1.1.1示教編程

1.1.2機器人語言編程

1.1.3離線編程

1.2工業機器人編程要求

1.2.1建立世界模型

1.2.2描述機器人作業

1.2.3描述機器人運動

1.2.4用戶規定執行流程

1.2.5良好的編程環境

1.2.6人機接口和綜合傳感信號

1.3工業機器人的編程語言類型

1.3.1動作級編程語言

1.3.2對象級編程語言

1.3.3任務級編程語言

1.4工業機器人語言系統結構和基本功能

1.4.1工業機器人語言系統結構

1.4.2工業機器人語言的基本功能

1.5工業機器人的離線編程

1.5.1離線編程的概念

1.5.2離線編程系統的一般要求

1.5.3離線編程系統的基本組成

1.6工業機器人基本組成

1.6.1機器人本體

1.6.2控制器與控制系統

1.6.3示教盒

1.7機器人的技術參數

1.7.1自由度

1.7.2分辨率

1.7.3定位精度和重復定位精度

1.7.4作業範圍

1.7.5運動速度

1.7.6承載能力

1.8常用的工業機器人編程語言

1.8.1AL語言

1.8.2VAL語言

1.8.3AUTOPASS語言

1.8.4IML 語言

1.9考核評價

第2章工業機器人手動操作

2.1機器人系統

2.1.1機器人本體

2.1.2控制櫃

2.1.3示教盒

2.2示教模式下機械手上電操作任務

2.3示教模式下機械手的運動操作任務

2.4示教模式下機械手的回零點操作任務

2.5機械手伺服下電操作任務

2.6機器人系統版本號查詢操作任務

2.7考核評價

第3章工業機器人的坐標系

3.1關節坐標系

3.2直角坐標系

3.3工具坐標系

3.3.1工具坐標系的定義

3.3.2工具坐標系的標定方法

3.3.3工具坐標系標定後驗證

3.3.4工具坐標系標定步驟

3.3.5工具坐標系姿態標定

3.3.6工具坐標系的設定

3.3.7工具坐標系的清除

3.3.8作業中的工具坐標系號選擇

3.4用戶坐標系

3.4.1用戶坐標系的定義

3.4.2用戶坐標系標定方法

3.4.3用戶坐標系標定

3.4.4用戶坐標系的設定

3.4.5作業中的用戶坐標系號選擇

3.5變位機坐標系的標定

3.6坐標系的切換

3.7工具坐標系標定任務

3.8工具坐標系姿態標定操作

3.9工具坐標系的查看操作

3.10用戶坐標系的標定操作

3.11考核評價

第4章工業機器人I/O

4.1顯示

4.1.1關節值

4.1.2姿態值

4.1.3碼盤值

4.1.4其他數據

4.1.5清除

4.2詳細

4.3I/O狀態

4.3.1用戶I/O

4.3.2系統I/O

4.4信息

4.4.1系統版本

4.4.2系統庫

4.4.3用戶名

4.4.4出錯信息

4.5預約

4.5.1預約設置

4.5.2預約狀態

4.6變量賦值

4.7用戶配置(通信配置)

4.7.1DeviceNet

4.7.2串口

4.8零位

4.8.1零位校準方法選擇 

4.8.2零位標定

4.8.3單軸校零

4.8.4零位設定

4.8.5工具校零

4.8.6零位校準

4.9原位

4.9.1原位標定

4.9.2原位設定

4.10優先級

4.10.1進入高級用戶

4.10.2進入超級用戶

4.10.3進入普通用戶

4.11設置IP

4.12安全門

4.13I/O

4.13.1I/O設定

4.13.2遠程I/O

4.13.3遠程I/O輸入

4.13.4遠程I/O輸出

4.14外部軸

4.14.1軸配置

4.14.2系統配置

4.14.3系統屬性

4.14.4變換矩陣

4.15變位機

4.15.1變位機標定

4.15.2變位機坐標設定

4.16滑台

4.16.1滑台標定

4.16.2滑台坐標設定

4.17作業軸組

4.18機器人用戶I/O配置校驗任務

4.19用戶I/O的接線任務

4.20DeviceNet總線I/O配置任務

4.21總線I/O映射任務

4.22串口總線I/O通信任務

4.23考核評價

第5章工業機器人繪圖任務

5.1示教前準備

5.1.1模式選擇

5.1.2確認急停鍵

5.1.3手動速度選擇

5.1.4設立示教鎖

5.2運動指令

5.2.1關節運動類型

5.2.2直線運動類型

5.2.3圓弧運動類型

5.3記錄運動點

5.3.1作業內容顯示區域

5.3.2記錄運動指令

5.4奇異點說明

5.4.1頂部奇異點

5.4.2延伸奇異點

5.4.3腕部奇異點

5.5其他指令編輯

5.5.1指令記錄

5.5.2指令的刪除

5.5.3指令的修改

5.6打開作業

5.6.1新建作業

5.6.2選擇作業

5.6.3保存作業

5.7作業管理

5.7.1重命名

5.7.2復製作業

5.7.3刪除作業

5.8搜索查找

5.8.1步號查找

5.8.2行號查找

5.8.3標號查找

5.9自動執行

5.9.1正向和反向運動

5.9.2正向和反向運動的說明

5.9.3圓弧的正反向運動

5.9.4操作步驟

5.10自動執行前準備

5.10.1自動執行時的註意事項

5.10.2設置主作業

5.10.3調用主作業

5.11自動執行

5.12作業堆棧與啟動

5.12.1作業堆棧

5.12.2啟動

5.13暫停與再啟動

5.13.1暫停

5.13.2急停

5.13.3報警

5.14後台程序

5.14.1後台程序的啟動與條件

5.14.2後台程序的關閉與再啟動

5.15系統軸數

5.16執行開關

5.17新建一個作業的操作

5.18繪制五角星任務

5.19畫花任務

5.20考核評價

第6章工業機器人搬運任務

6.1運算類指令

6.2計算類指令

6.3運動類指令

6.4I/O類

6.5控制類1

6.6控制類2

6.7機器人簡單搬運任務

6.8機器人復雜搬運任務

6.9考核評價

第7章工業機器人碼垛任務

7.1示教

7.1.1示教速度

7.1.2示教條件

7.2應用

7.3診斷

7.3.1內存清除

7.3.2校驗

7.3.3容量顯示

7.3.4備份恢復

7.3.5參數備份

7.3.6參數恢復

7.3.7作業備份

7.3.8作業恢復

7.3.9盤卸載

7.3.10清除碼盤

7.3.11清除報警

7.3.12電流學習

7.4參數

7.4.1碼盤比較

7.4.2直線配置

7.4.3加加速度

7.4.4桿長補償

7.4.5限位

7.4.6機器參數

7.4.7安全保護

7.4.8轉矩限值

7.5通信

7.5.1PMC參數(脈沖)

7.5.2乾涉區

7.5.3補償

7.5.4示教點偏移

7.5.5按鍵配置

7.6中斷配置

7.6.1中斷觸發條件

7.6.2中斷優先級

7.6.3中斷程序名

7.6.4中斷功能失效條件

7.7認識特殊的碼垛專有指令

7.7.1碼垛功能介紹

7.7.2碼垛配置

7.7.3碼垛指令

7.8簡單碼垛任務

7.9復雜“回字”碼垛任務

7.10考核評價

參考文獻