ABB工業機器人離線編程與仿真

"梁偉，高級工程師、軟件工程師。主要從事自動控制、電磁場仿真分析、數字圖像處理、PLC開發與應用、工業機器人技術應用等技術研究。重慶機電職業技術大學教師、萬達集團培訓講師，出版專著7部、主編企業技術標準8項。工程項目實踐經驗豐富，在企業主要擔任項目經理，主要負責企業電力系統運行監控平臺開發、中小型企業配電系統現場智能巡檢機器人系統開發、醫療行業CT圖像三維重建系統開發與優化等。李海慧，高級工程師、副教授、工業機器人應用技術高級工程師。先後擔任電氣設計師及技術支持，現任高校工業機器人教師。主持重慶市教科委項目1項、重慶教改項目1項。"

目    錄

第 1 章  工業機器人離線編程仿真軟件的認識與安裝 1

1.1  認識工業機器人仿真技術 1

1.1.1  虛擬仿真技術介紹 1

1.1.2  RobotStudio介紹 2

1.2  安裝RobotStudio 2024 3

1.3  認識RobotStudio的軟件界面 8

1.3.1  RobotStudio菜單介紹 9

1.3.2  常見問題及處理方法 14

1.4  小結 15

1.5  練習 15

第 2 章   構建工業機器人工作站 16

2.1  創建工業機器人基本工作站 16

2.1.1  加載機器人及工具 16

2.1.2  布局周邊環境 21

2.2  建立工業機器人系統和手動操縱 29

2.2.1  建立工業機器人系統操作 29

2.2.2  工業機器人的手動操作 34

2.3  工業機器人工件坐標與軌跡程序 40

2.3.1  創建機器人工件坐標 40

2.3.2  運動指令 42

2.3.3  創建機器人運動軌跡 43

2.4  仿真運行機器人並錄制視頻 55

2.4.1  工作站同步設定 55

2.4.2  錄制仿真視頻 58

2.5  小結 62

第 3 章  工作站對象建模實踐 63

3.1  基本建模功能 63

3.1.1  創建操作臺3D模型 64

3.1.2  3D模型操作 66

3.1.3  3D模型的組合、保存和調用 73

3.2  測量工具的使用 81

3.2.1  測量長度 82

3.2.2  測量直徑 85

3.2.3  測量角度 86

3.2.4  測量物體間距 87

3.3  創建機械裝置 88

3.3.1  導入3D模型 89

3.3.2  3D模型布置 92

3.3.3  建立機械運動特性 95

3.3.4  保存為庫文件 101

3.4  創建工具 102

3.4.1  設定工具本地原點 102

3.4.2  創建工具坐標系框架 114

3.4.3  創建工具 119

3.4.4  保存驗證工具特性 120

3.4.5  練習 123

第 4 章  復雜運動軌跡的創建與調試 125

4.1  創建工業機器人的曲線路徑 125

4.1.1  解包基本工作站 125

4.1.2  創建打磨運動曲線 128

4.1.3  自動生成曲線運動路徑 132

4.2  機器人目標點調整及軸配置參數 135

4.2.1  機器人目標點調整 136

4.2.2  軸配置參數調整 141

4.2.3  仿真運行 144

4.3  機器人離線軌跡編程輔助工具 157

4.3.1  創建機器人碰撞監控 158

4.3.2  機器人TCP跟蹤功能的使用 163

4.3.3  機器人計時器功能的使用 167

4.4  練習 168

第 5 章  Smart組件在機床上下料工作站中的應用 170

5.1  往復運動設置 170

5.1.1  設定機械裝置關節 170

5.1.2  創建往復信號與連接 177

5.1.3  仿真調試 184

5.1.4  練習 186

5.2  噴塗動作的設置 187

5.2.1  創建噴塗效果Smart組件 188

5.2.2  創建屬性連結和I/O信號連接 197

5.2.3  仿真調試 202

5.2.4  練習 205

5.3  輸送線動作設置 206

5.3.1  設定輸送線產品 206

5.3.2  設定輸送帶限位傳感器 209

5.3.3  設定物體的直線運動 213

5.3.4  設定刪除物體動作 216

5.3.5  創建屬性與連結 218

5.3.6  創建輸送信號和連接 220

5.3.7  輸送鏈仿真調試 223

5.3.8  練習 225

5.4  拾取動作設置 226

5.4.1  設定檢測傳感器 226

5.4.2  設定拾取動作 234

5.4.3  創建動作屬性與連結 237

5.4.4  創建拾取信號和連接 239

5.4.5  Smart組件仿真調試 241

5.4.6  練習 246

第 6 章  帶變位機及導軌的工業機器人工作站創建 247

6.1  創建帶導軌的機器人系統 247

6.1.1  布局帶導軌的機器人工作站 247

6.1.2  創建帶導軌的機器人系統 257

6.1.3  創建帶導軌的運動軌跡 259

6.1.4  導軌機器人運動軌跡仿真運行 268

6.2  帶變位機的機器人系統創建及編程 271

6.2.1  創建帶變位機的機器人工作站 272

6.2.2  創建帶變位機的機器人系統 281

6.2.3  創建帶變位機的工件坐標 284

6.2.4  使用邏輯指令ActUnit和DeactUnit 290

6.2.5  創建帶變位機的機器人運動軌跡 290

6.2.6  變位機機器人運動軌跡仿真運行 304

6.3  練習 307

第 7 章  流水線碼垛工業機器人工作站搭建 308

7.1  工作站LAYOUT布局說明 308

7.1.1  輸送線段流程卡 309

7.1.2  搬運夾爪段流程卡 310

7.1.3  工作站設計流程 311

7.2  創建流水線碼垛工作站的Smart組件設計 311

7.2.1  解包基本工作站 311

7.2.2  工作站輸送線動作效果設計 315

7.2.3  工作站末端操作器動作效果設計 326

7.3  創建碼垛工作站I/O信號 338

7.3.1  設定機器人I/O信號 338

7.3.2  建立機器人控制器與Smart組件的連接 346

7.4  工作站程序解析 349

7.5  流水線碼垛工作站仿真調試 352

7.6  練習 355