機器視覺技術及應用

周娜,省屬高校本科教師，中級職稱，從事教育行業已有兩年，負責教學與實驗室管理工作。先後在外資企業、國企擔任技術支持、設備部科員等工作，熟悉機器人視覺伺服控制、圖像處理相關算法。熟悉新松工業機器人相關設備，樂於鉆研技術，並與人溝通分享。

 

目錄

 

 

 

第1章機器視覺發展概況

 

1．1機器視覺的基本概念 

 

1．2機器視覺的一般工作過程 

 

1．2．1機器視覺的特點

 

1．2．2視覺系統的工作原理

 

1．3機器視覺的發展與應用

 

1．4機器視覺、計算機視覺和圖像處理的關系

 

第2章機器視覺的系統構成

 

2．1光源概述

 

2．1．1光源的作用

 

2．1．2光源的參數

 

2．1．3光譜

 

2．1．4光源的種類

 

2．1．5選擇光源應考慮的系統特性

 

2．1．6光源照明技術

 

2．1．7照明方式

 

2．2相機的分類和主要特征參數

 

2．2．1相機的分類

 

2．2．2相機的主要特性參數

 

2．2．3CCD傳感器

 

2．2．4CMOS傳感器

 

2．2．5CCD與CMOS圖像傳感器的比較

 

2．2．6智能相機典型的機器視覺系統

 

2．3圖像采集卡的原理及分類

 

2．3．1圖像采集卡概述

 

2．3．2圖像采集卡的基本原理

 

2．3．3圖像采集卡技術參數及分類

 

2．3．4數據采集

 

2．3．5與圖像采集卡相關的技術名詞

 

2．4圖像數據的傳輸方式匯總及比較

 

2．4．1模擬(Analog)傳輸方式

 

2．4．2數字化(Digital)傳輸方式

 

2．5雙目立體視覺系統

 

第3章機器視覺的工作內容

 

3．1圖像采集

 

3．1．1圖像

 

3．1．2數字圖像的獲得

 

3．2圖像處理

 

3．2．1顏色處理

 

3．2．2幾何變換

 

3．2．3圖像分割

 

3．2．4圖像提取

 

3．3圖像分析

 

3．3．1圖像分析的作用

 

3．3．2模板匹配

 

3．3．3其他可實現的功能

 

3．4檢測結果的輸出

 

3．4．1輸出對象和輸出內容

 

3．4．2視覺系統與上位機的通信

 

3．5攝像機標定

 

3．5．1攝像機標定技術概述

 

3．5．2攝像機透視投影模型

 

3．5．3攝像機鏡頭的畸變

 

3．5．4經典標定方法簡介

 

第4章並聯機器人視覺分揀項目

 

4．1Delta並聯機器人抓取工作站介紹

 

4．1．1工作站框架

 

4．1．2循環放料機構

 

4．1．3視覺系統

 

4．1．4控制櫃

 

4．2並聯機器人視覺系統的硬件連接及軟件安裝

 

4．2．1硬件連接

 

4．2．2軟件安裝

 

4．2．3程序簡介

 

4．3設備操作

 

4．3．1準備階段

 

4．3．2觸摸屏控制面板

 

4．4視覺軟件

 

4．4．1視覺識別軟件

 

4．4．2視覺設備連接 

 

4．4．3相機參數設置

 

4．4．4視覺標定

 

4．4．5視覺模板 

 

4．4．6視覺出現的問題以及解決方法

 

4．5機器人操作流程

 

4．5．1正常啟動流程

 

4．5．2關機停止流程

 

4．5．3安全註意事項

 

4．5．4常見問題及故障處理

 

4．5．5安全門操作

 

第5章水平多關節視覺分揀項目

 

5．1SCARA水平多關節視覺分揀系統簡介

 

5．1．1原理

 

5．1．2SCARA機器人

 

5．1．3電纜的連接

 

5．2機器人操作步驟

 

5．2．1基礎操作

 

5．2．2實際操作

 

5．2．3主控制櫃觸摸屏

 

5．3機器人眼在手上視覺定位系統

 

5．3．1軟件安裝

 

5．3．2視覺軟件介紹

 

5．3．3軟件操作——作業管理

 

5．4機器人視覺設定

 

5．5機器人程序

 

5．6報警信息列表

 

參考文獻