機器人建模和控制（原書第2版） Robot Modeling and Control 2nd Edition

Mark W. Spong ，Seth Hutchinson ，M. Vidyasagar 譯者 賈振中//徐靜//付成龍

機器人建模和控制（原書第2版）

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商品描述

本書反映了過去十年間機器人領域的一系列變化，通過案例研究和例題來講解機器人運動學、動力學和控制。
本書對機器人控制和數學基礎的講解尤為深入且系統，首先介紹機器人學和運動控制的基礎，
之後深入研究控制理論和非線性系統分析，並以雙連桿機器人為例將本書所涵蓋的內容融為一體。
第2版新增了關於移動機器人和欠驅動機器人的兩章，修訂了關於視覺、
控制和運動規劃的部分，涵蓋碰撞躲避和軌跡優化等內容。
此外，本書還擴展了大量例題、仿真、習題和案例研究，
廣泛適用於本科生和研究生的教學。

目錄大綱

譯者序
前言
第1章導論
1.1 機器人的數學模型
1.1.1 機器人的符號表示
1.1.2 位形空間
1.1.3 狀態空間
1.1.4 工作空間
1.2 作為機械裝置的機器人
1.2.1 機器人機械臂的分類
1.2.2 機器人系統
1.2.3 精度和重複精度
1.2.4 手腕和末端執行器
1.3 常見的運動學配置
1.3.1 關節型機械臂
1.3.2 球坐標型機械臂
1.3.3 SCARA型機械臂
1.3. 4 圓柱型機械臂
1.3.5 笛卡兒型機械臂
1.3.6 並聯機械臂
1.4 本書概要
1.4.1 機械臂
1.4.2 欠驅動和移動機器人
習題
附註與參考
第一部分機器人的幾何基礎
第2章剛體運動
2.1 位置的表示
2.2 旋轉的表示
2.2.1 平面內的旋轉
2.2.2 三維空間內的旋轉
2.3 旋轉變換
2.4 旋轉的疊加
2.4.1 相對於當前坐標系的旋轉
2.4.2 相對於固定坐標系的旋轉
2.4.3 旋轉變換的疊加規則
2.5 旋轉的參數化
2.5.1 歐拉角
2.5.2 滾動角、俯仰角和偏航角
2.5.3 轉軸/角度表示
2.5.4 指數坐標
2.6 剛體運動的概念
2.6. 1 齊次變換
2.6.2 一般剛體運動的指數坐標
2.7 本章總結
習題
附註與參考
第3章正運動學
3.1 運動鏈
3.2 Denavit-Hartenberg約定
3.2.1 存在及唯一性問題
3.2.2 坐標系的配置
3.3正運動學實例
3.3.1 平面肘型機械臂
3.3.2 三連桿圓柱型機器人
3.3.3 球型手腕
3.3.4 帶有球型手腕的圓柱型機械臂
3.3.5 斯坦福機械臂
……
第二部分運動學和運動規劃
第三部分機械臂的控制
附錄
參考文獻

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