ABB工業機器人仿真應用與進階
陳瞭,蔣思超
- 出版商: 電子工業
- 出版日期: 2025-05-01
- 售價: $474
- 語言: 簡體中文
- 頁數: 316
- ISBN: 7121501376
- ISBN-13: 9787121501371
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相關分類:
機器人製作 Robots
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商品描述
本書分基礎篇和進階篇。其中，基礎篇涵蓋了RobotStudio軟件仿真的基礎知識，主要包括塗膠路徑優化與動態顯示、碼垛仿真與通用框架程序構建、圖形化垛型生成軟件的制作、基於Smart組件的隨機位置物體抓取技術、視覺糾偏輸送鏈跟蹤仿真、各類外軸仿真與路徑優化、各類機器人TCP自動標定仿真、2D視覺標定與仿真技術、3D視覺仿真以及復合機器人（AGV）的仿真等。進階篇則深入探討了機器人讀取G代碼與自動路徑生成、人工路徑復現技術、圖片輪廓識別的自動繪圖仿真、EGM協議的深度解析與上位機位置及速度控制、Python結合EGM與手勢控制、ROS控制ABB機器人的實現方法、基於RobotStudio SDK的Smart組件開發與OpenCV的聯合仿真技術、RobotStudio 20XX版本的新功能及Omnicore示教器App的開發、RobotWare Add-Ins的開發等高級內容。
目錄大綱
目 錄
基 礎 篇
第1章 RobotStudio介紹 1
1.1 用戶選項卡 1
1.2 鼠標與鍵盤的使用 2
1.3 選擇與捕捉助手 3
1.4 坐標系 3
第2章 塗膠與噴漆 5
2.1 塗膠 5
2.1.1 創建工具 5
2.1.2 創建路徑 11
2.1.3 路徑顯示 29
2.1.4 固定式工具 36
2.2 噴漆 40
第3章 機器人碼垛與拆垛 42
3.1 機器人碼垛 42
3.1.1 Equipment Builder 42
3.1.2 輸送鏈組件 43
3.1.3 機器人抓手組件 46
3.1.4 碼垛程序 48
3.1.5 完成工作站 49
3.1.6 更通用的碼垛程序框架 52
3.2 進階碼垛開發 56
3.2.1 圖形化垛型配置軟件 56
3.2.2 機器人程序 62
第4章 隨機位置物體的抓取與裝箱 67
4.1 產生位置隨機的物體 67
4.2 物體位置數據與機器人交互 70
4.3 動態抓手 72
4.4 產品裝箱 76
4.5 裝有產品的箱子移動與消除 79
第5章 輸送鏈跟蹤 84
5.1 創建輸送鏈跟蹤仿真 85
5.2 帶視覺的輸送鏈跟蹤仿真 90
5.2.1 輸送鏈上的隨機位置物料模擬 91
5.2.2 隊列功能 93
5.2.3 完成工作站 94
第6章 外部軸 98
6.1 伺服焊槍 98
6.2 直線導軌 101
6.2.1 外軸位置自動插補 101
6.2.2 自定義導軌 102
6.3 XYZ型龍門架 105
6.4 變位機 108
6.4.1 單軸變位機 108
6.4.2 雙軸變位機 115
第7章 TCP標定與視覺標定 121
7.1 Probe標定 121
7.2 單光電TCP校正 126
7.2.1 姿態 126
7.2.2 位置 131
7.3 十字激光 134
7.3.1 標定原理 134
7.3.2 仿真實現 135
7.4 基於平面的TCP標定 143
7.5 線激光標定 145
7.5.1 通用線激光標定原理介紹 145
7.5.2 仿真及實現 147
7.6 2D相機標定 156
7.6.1 9點標定 156
7.6.2 12點標定 159
7.7 基於2D相機的TCP標定 161
第8章 3D視覺與AGV聯合仿真 164
8.1 3D視覺的手眼標定 164
8.2 3D相機修正機器人路徑 172
8.3 AGV復合機器人仿真 174
8.3.1 AGV與機器人仿真 174
8.3.2 2.5D修正路徑 178
進 階 篇
第9章 機器人寫字與畫畫 184
9.1 讀取G代碼 184
9.2 板材噴號 188
9.3 基於PCSDK的人工路徑復現 190
9.4 圖片輪廓自動識別與繪圖 195
第10章 Externally Guided Motion 198
10.1 EGM介紹 198
10.2 通信協議解析 199
10.2.1 Google Protocol Buffers 199
10.2.2 EGM.proto解析 201
10.3 EGM的位置顯示 203
10.3.1 創建C#可用的ProtoBuf文件 203
10.3.2 上位機顯示EGM位置 204
10.4 EGM的位置與速度控制 208
10.4.1 位置控制 209
10.4.2 速度控制 213
10.5 Python使用EGM 216
10.6 基於MediaPipe的手勢控制 221
第11章 ROS與ABB機器人 227
11.1 ROS介紹 227
11.1.1 ROS 227
11.1.2 ROS2 228
11.2 ROS Kinetic 228
11.2.1 環境配置與項目搭建 228
11.2.2 路徑規劃實例 233
11.3 ROS Noetic 235
11.3.1 StateMachine Add-In 235
11.3.2 StateMachine Add-In介紹 236
11.3.3 機器人側配置 237
11.3.4 Ubuntu ROS配置 239
11.3.5 實例I：RWS 241
11.3.6 實例II：EGM控制機器人運動 243
第12章 RobotStudio Smart組件開發 246
12.1 RobotStudio SDK安裝 246
12.2 四元數與歐拉角轉換組件 248
12.3 讀取DH參數 252
12.4 最短距離組件 255
12.5 聯合OpenCV仿真 258
12.5.1 模擬相機拍照組件 258
12.5.2 基於OpenCV的識別與抓取系統實現 262
第13章 RobotStudio 20XX 269
13.1 新功能 269
13.1.1 顯示移動距離/設置移動距離 269
13.1.2 機器人工作空間導出功能 270
13.1.3 WorldZone可視化 270
13.1.4 自動避障路徑創建 271
13.2 Omnicore系統示教器開發 273
13.2.1 Omnicore App SDK and AppMaker 273
13.2.2 讀取與寫入數據 275
13.2.3 I/O控制 277
13.2.4 啟動/停止 278
13.2.5 顯示當前位置 280
13.2.6 示教點位 284
第14章 RobotWare Add-Ins 290
14.1 Add-Ins介紹 290
14.2 Add-Ins的文件制作 291
14.2.1 RAPID 292
14.2.2 WebApps 295
14.2.3 配置文件（.cfg） 297
14.2.4 install.cmd 301
14.3 Add-in Packaging Tool 302
14.4 Add-Ins的使用 304
