圖解工業機器人現場編程與調試

第一章工業機器人現場編程基礎
1.1認識機器人001
1.1.1工業機器人的定義002
1.1.2工業機器人的基本組成002
1.2執行機構004
1.2.1手部005
1.2.2腕部006
1.2.3臂部006
1.2.4腰部007
1.2.5基座007
1.2.6機器人外部軸007
1.3工業機器人技術參數008
1.3.1技術參數008
1.3.2其他參數013
1.4工業機器人坐標系的確定013
1.4.1機器人坐標系的確定原則015
1.4.2常用坐標系的確定016
1.5認識工業機器人的編程020
1.5.1現場編程020
1.5.2離線編程034
第二章工業機器人的操作
2.1工業機器人的基本操作036
2.1.1示教器的基本操作036
2.1.2ABB機器人系統的基本操作040
2.2工業機器人的手動操縱方式045
2.2.1手動操縱機器人045
2.2.2手動操縱的快捷方式052
2.3程序數據的設置054
2.3.1程序數據的類型054
2.3.2常用程序數據說明舉例055
2.4常用坐標系與有效載荷的設定060
2.4.1常用坐標系的設定060
2.4.2有效載荷loaddata的設定068
2.5工業機器人I/O通信設置070
2.5.1ABB機器人I/O通信的種類070
2.5.2信號定義074
2.5.3ABB標準I/O板的設置076
2.5.4定義數字輸入/輸出信號078
2.5.5I/O 信號監控與操作082
2.5.6系統輸入/輸出與I/O信號的關聯084
2.5.7定義可編程按鍵088
第三章搬運類程序的編制與調試
3.1搬運類程序的編制指令090
3.1.1常用運動指令090
3.1.2FUNCTION功能094
3.1.3簡單運算指令096
3.1.4常用I/O指令097
3.1.5等待指令097
3.1.6設置數字輸出/輸入信號098
3.1.7常用邏輯控制指令099
3.1.8CRobT功能101
3.1.9調用指令101
3.1.10創建帶參數的例行程序101
3.1.11數組104
3.2搬運程序的編制108
3.2.1輔助標定工具108
3.2.2直口夾爪工具負載測算109
3.2.3搬運113
3.3工業機器人電機裝配118
3.3.1自動更換末端執行裝置118
3.3.2裝配程序的編制120
3.4碼垛程序編制123
3.4.1碼垛工藝123
3.4.2重疊式碼垛127
3.4.3縱橫交錯式碼垛132
3.4.4旋轉交錯式碼垛134
3.4.5環形倉碼垛138
3.4.6ABB機器人不規則碼垛140
第四章一般弧焊工業機器人工作站的現場編程與調試
4.1認識一般弧焊工業機器人工作站142
4.1.1弧焊工業機器人及其工作站142
4.1.2弧焊工業機器人工作站的作業規劃146
4.2常用指令簡介148
4.2.1運動觸發指令148
4.2.2工業機器人工作空間監控功能152
4.2.3軸配置控制指令ConfJ和ConfL159
4.3弧焊工業機器人的程序編制164
4.3.1弧焊指令165
4.3.2焊接程序數據的設定169
4.3.3ABB弧焊機器人編程183
4.4ABB機器人多任務使用方法198
4.4.1多任務管理應用198
4.4.2多工位預約程序201
4.4.3焊槍TCP快速恢覆204
4.4.4弧焊激光跟蹤時的數據濾波207
第五章其他常見軌跡類工業機器人的現場編程與調試
5.1典型軌跡類作業的規劃209
5.1.1塗膠裝配209
5.1.2點焊212
5.2點焊工作站的現場編程214
5.2.1點焊的常用指令215
5.2.2點焊的I/O 配置216
5.2.3點焊的常用參數217
5.2.4焊槍及外部軸的配置218
5.2.5點焊實例232
第六章工業機器人視覺編程與調試
6.1工業視覺系統組成233
6.1.1工業相機與工業鏡頭233
6.1.2光源235
6.1.3機器視覺系統的工作原理237
6.2康耐視視覺系統的應用238
6.2.1安裝視覺模塊238
6.2.2視覺系統的調試239
6.2.3軟件的操作242
6.2.4工業機器人與相機通信252
6.2.52D/2.5D視覺對覆合機器人的位置補償262
第七章具有外軸的工作站現場編程與調試
7.1具有外軸工作站的編程265
7.1.1外軸265
7.1.2外軸指令269
7.1.3外軸校準271
7.1.4T形接頭拐角焊縫的機器人和變位機聯動焊接272
7.1.5ABB機器人獨立軸-非同步聯動283
7.1.6移動機器人外軸保持TCP不變285
7.1.7外軸速度與機器人TCP速度同步285
7.2協同工作站的編程287
7.2.1參數287
7.2.2編程291
7.2.3移動原則300
7.2.4校準301
7.2.5MultiMove特定用戶界面303
7.2.6雙機器人與變位機304
7.2.7上位機直接移動ABB機器人307
7.2.8雙機器人+導軌連動折彎309
參考文獻