圖說智能汽車域控制器技術

楊勝兵
男，博士，武漢理工大學副教授。
長期從事新能源智能汽車域控制器優化設計、測試、評價等教學科研工作。
先後獲武漢理工大學自動化專業本科，北京信息科技大學電信系碩士，
武漢理工大學車輛博士、東風汽車公司新能源汽車動力驅動系統方向博士後。
現在武漢理工大學汽車工程學院、武漢理工大學新能源與智能網聯車湖北省工程技術研究中心工作，
機械工業出版社汽車類顧問專家、浙江智能網聯創新中心專家、武漢市新能源汽車產業協會專家、
四川省汽車產業協會專家、教育部汽車專業評估專家、南昌理工學院客座教授。

第1章 智能汽車及其域控制器技術概述 001
1.1 智能汽車概念及相關技術 002
1.2 智能汽車域控制器背景 002
1.3 汽車電子電氣架構歷史發展進程 003
1.4 域控制器特點 006
1.5 域控制器的重要技術 007
1.5.1 CI/CD 開發 008
1.5.2 汽車安全標準 010
1.5.3 面向服務架構（SOA） 010
1.5.4 AutoSAR 架構 011
1.5.5 虛擬化技術 012
1.5.6 雲計算編排Kubernetes 組件介紹 013
1.5.7 雲計算概覽 016
第2章 智能汽車域控制器的分類與核心需求 019
2.1 域控制器出現原因 020
2.2 域控制器分類 022
2.2.1 動力域（安全） 025
2.2.2 底盤域（車輛運動） 026
2.2.3 座艙域（娛樂 信息） 026
2.2.4 自動駕駛域（輔助駕駛） 027
2.2.5 車身域（車身電子） 029
2.3 域控制器的核心需求 031
2.4 域控制器優點 035
2.5 域控制器各域未來發展趨勢 036
第3章 域控制器的硬件架構與設計 040
3.1 域控制器集成化架構的背景 042
3.2 域控制器硬件 044
3.2.1 汽車傳感器技術概述 044
3.2.2 超聲波傳感器 046
3.2.3 毫米波雷達 048
3.2.4 激光雷達 050
3.2.5 視覺傳感器 053
3.2.6 GPS/DR 組合定位技術介紹 058
3.2.7 慣性測量單元（IMU）結構原理與應用 058
3.2.8 4D 毫米波雷達 060
3.2.9 執行器 065
3.2.10 運算器（CPU/GPU） 066
3.3 域控制器硬件架構 071
第4章 域控制器的軟件架構與設計 074
4.1 域控制器的主要軟件 075
4.2 自動駕駛域控制器軟件架構 086
4.2.1 硬件抽象層——Hypervisor 與BSP 087
4.2.2 操作系統標準與 OS 內核 089
4.3 汽車安全 092
4.3.1 汽車安全領域 092
4.3.2 CI/CD（持續集成、持續交付和持續部署） 100
第5章 車載SOA——面向服務架構 115
5.1 SOA 概述 116
5.1.1 車載SOA 國內外應用現狀 117
5.1.2 車載SOA 應用優勢 118
5.1.3 車載SOA 發展趨勢 120
5.1.4 車載SOA 與EEA 的關係 120
5.1.5 面向服務架構的汽車軟件及開發方法 122
5.2 SOA 技術相關協議 134
第6章 基於雲管端的跨域協同方式 144
6.1 智能汽車自動駕駛系統 145
6.1.1 環境感知 146
6.1.2 建圖 146
6.1.3 路徑規劃 148
6.1.4 智能汽車地圖 156
6.2 智能汽車相關算法 163
參考文獻 165